DE L'HOMME AU ROBOT - Itinéraire de découverte Sciences de la vie et de la terre - Technologie

Itinéraire de découverte
        Sciences de la vie et de la terre - Technologie

        DE L'HOMME AU ROBOT

Nom :                      Prénom :               Classe : 5ème3

DE L'HOMME AU ROBOT

Depuis le XVIIIème siècle, l'homme tente de créer des robots capables de
se déplacer, de réagir à certains stimulus de l'environnement et de
prendre des décisions.

Mais qu'en est-il actuellement des progrès de la robotique ? L'homme
est-il sur le point d'être dépassé par les robots qu'il construit, comme
dans les visions les plus pessimistes de la science-fiction ? Au contraire,
les robots modernes ne sont-ils que des outils certes perfectionnés, mais
bien loin d'égaler leur créateur ?

C'est pour répondre à ces questions que, pendant les 12 semaines de
l'itinéraire de découverte, vous allez comparer les performances des
robots à celles de l'homme.

DEROULEMENT DE L'ITINERAIRE DE DECOUVERTE

Pendant 12 semaines, vous allez travailler en demi-groupe avec deux professeurs sur
un thème commun : La comparaison entre l'homme et les robots.

L'itinéraire de découverte doit vous permettre, au même titre que les autres
disciplines, d'acquérir des connaissances. Ces connaissances seront évaluées et
notées. Les notes reçues en I.D.D. compteront dans votre moyenne au même titre que
les notes des autres matières.

Notation de l'I.D.D. :

En ce qui concerne la partie Technologie de l'I.D.D., votre note sera déterminée de la
manière suivante :

Epreuve n°1 : 5 points attribués selon votre classement.
Epreuve n°2 : 5 points attribués selon les performances de votre robot.
Dossier de technologie : 10 points.

Votre investissement dans l'I.D.D. sera lui aussi noté sur 20. Les critères retenus
seront les suivants :

Le comportement :
      • J'ai mon matériel
      • Je ne bavarde pas
      • Je ne perturbe pas les autres
      • Je tiens compte de l'avis des autres dans mon travail.

Le travail en classe :
      • Je respecte les consignes
      • Je travaille sérieusement et soigneusement
      • Je ne m'arrête pas de travailler à la première difficulté
      • Je travaille en autonomie

Le travail à la maison :
      • Je fais le travail qui m'est demandé
      • Je travaille sérieusement et soigneusement

Enfin, un travail de synthèse sur la comparaison entre l'homme et la machine vous
sera demandé et sera lui aussi noté sur 20.

1ère EPREUVE

Position de départ :

L'épreuve se déroule sur un terrain mesurant 2m x 4m. Une ligne, sur laquelle se trouvent 5 totems, le
traverse en son milieu. Le robot de chaque camp se trouve derrière sa ligne de départ.

But de l'épreuve :

Au coup d'envoi, les robots doivent se rendre au centre du terrain et rapporter les totems dans leur
camp. Le but de l'épreuve est de ramener le plus de totems en un minimum de temps.

       Camp Vert                                                                   Camp Jaune

                                           Lignes de départ

Modalités de l'épreuve :

Chaque match oppose deux équipes. On tire au sort les équipes qui vont s'affronter lors des deux
premiers matchs. Les vainqueurs se rencontrent ensuite et se battent pour les deux premières places.
Les perdants des deux premiers matchs se rencontrent à leur tour et se battent pour les troisième et
quatrième places.

Dans la note finale,
        - 5 points seront accordés aux premiers
        - 4 points seront accordés aux deuxièmes
        - 3 points seront accordés aux troisièmes
        - 2 points seront accordés aux quatrièmes

Préparation de l'épreuve :

Pour vous préparer à cette première épreuve vous disposerez de six semaines. Elles vous permettront
d'étudier les documents qui vous sont fournis dans les pages suivantes, de répondre aux questions et de
fabriquer votre robot. Il est impensable de prétendre gagner cette première épreuve sans étudier un
minimum la mécanique. C'est l'objet de ces six semaines de préparation. Cette étape étant primordiale,
c'est elle qui vous rapportera la majorité des points de la note finale.

CREER LE MOUVEMENT

La mobilité est vitale pour nous autres animaux. C'est ce qui nous distingue des plantes. La capacité à se
mouvoir par soi-même est la caractéristique déterminante d'un robot (on ne peut pas parler de robot si
celui-ci est radiocommandé, téléguidé, conduit ou poussé). La mobilité est également essentielle pour
qu'un robot puisse interagir avec son milieu et y effectuer des tâches.

Pour se déplacer, un robot a besoin de parties mobiles sur lesquelles il exerce des forces. Les
ingénieurs appellent cela des actionneurs, car ils agissent sur l'environnement. Plusieurs solutions
techniques peuvent être envisagées :

Des robots à roues

Les roues pourraient sembler le moyen de locomotion le plus évident
pour un robot. Avec l'expérience acquise au cours des siècles, nous
savons comment fabriquer les véhicules à roues (charrette,
voiture, ...). Ainsi, la plupart des robots sont équipés de roues. Le
type le plus simple de robots possède deux roues indépendantes
motorisées et une troisième libre à l'arrière ou à l'avant. L'avantage
de cette disposition est qu'elle permet à l'engin de pivoter sur lui-
même, ce qui le rend plus facile à diriger.

                                         Des véhicules à chenilles

                                         Faire avancer un véhicule muni de roues sur un terrain cahoteux
                                         est un problème qui a été abordé bien avant que les robots ne
                                         soient devenus mobiles - en garnissant de chenilles les roues
                                         des tanks. La surface au sol étant plus importante avec des
                                         chenilles qu'avec des roues, les robots qui en sont munis
                                         consomment plus d'énergie et se déplacent moins rapidement.
                                         En contrepartie, ils ne s'enfoncent pas dans un sol meuble.

Bien posés sur leurs pattes

Pour un ingénieur, les pattes ont des avantages et des inconvénients.
Leur gros avantage est la mobilité qu'elles confèrent sur les surfaces
naturelles accidentées. Une patte n'a besoin que d'une petite surface
pour la supporter et elle peut être soulevée au-dessus des obstacles les
plus petits. Les pattes ne sont toutefois pas aussi faciles à contrôler que
des roues. La fabrication de tels robots est relativement compliquée.

                        Sur deux jambes

                        Les robots à six pattes sont peut-être stables, mais il est difficile de
                        considérer un robot cafard comme intelligent. Les robots humanoïdes sont ceux
                        qui captivent nos imaginations et, si un robot doit partager nos environnements
                        humains, il y a quelques raisons bien pratiques pour qu'il marche comme nous.
                        L'homme a en effet façonné le monde qui l'entoure en fonction de sa
                        morphologie. Monter un escalier, par exemple, est l'un des problèmes les plus
                        aigus à surmonter pour un robot. Mais ce n'est pas simple. Asimo, présenté ci
                        -contre, est l'un des rares robots maîtrisant parfaitement la marche et la
                        course. Il s'agit d'un véritable exploit en robotique tant la fabrication et la
                        programmation d'un robot bipède est complexe.

CREER LE MOUVEMENT
                                         Etude (1h30)

SE DEPLACER

Lis le texte de la page précédente et réponds aux questions suivantes :

1- Quelles solutions techniques peut-on utiliser pour qu'un robot puisse se déplacer ?

       -                                      -
       -                                      -

2- Donne les principaux avantages et inconvénients de chaque solution.

       Solutions ->
Avantages

Inconvénients

3- Combien faut-il au minimum de moteurs pour qu'un robot puisse avancer, reculer, aller à droite et à
gauche ? (rappel : un moteur peut tourner dans les deux sens).

       -

LES MOTEURS

Les moteurs Lego peuvent tourner dans les deux sens, mais à une seule vitesse (4200 tours/minutes).
Cela peut être gênant lorsqu'on veut que le robot avance à une vitesse précise. En effet, si l'on place
directement sur les moteurs les roues Lego de 4,3cm de diamètre, notre robot avancera à une vitesse
théorique de 9,45 mètres par seconde (34km/h), ce qui peut être trop rapide pour nos applications. Il
faut donc réduire cette vitesse au moyen de différents systèmes mécaniques : des réducteurs.

Changement de vitesse

Observe le montage n°1. Il permet de faire varier la vitesse des
axes de rotation.

4- Tourne la manivelle qui se trouve du côté jaune. Combien de
tours dois-tu faire pour que la manivelle qui se trouve du côté bleu
fasse un tour complet ?

       - Il faut faire ____ tours

5- Compte le nombre de dents que possèdent le grand engrenage : _____ et le petit : _____

6- Trouve une relation entre les réponses aux questions 4 et 5.
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7- Toujours avec le même montage, tourne la manivelle du côté jaune tout et essaie de freiner le
système en appuyant légèrement avec ton doigt du côté bleu. Recommence l'opération en inversant les
côtés. De quel côté le freinage est-il le plus efficace, du côté jaune ou du côté bleu ?

       -

8- Pour soulever une charge lourde, vaudra-t-il mieux accrocher la corde du côté jaune et tourner la
manivelle du côté bleu ou bien faire l'inverse ?

       -

9- En déduire une relation entre la force exercée et la taille de la roue dentée.

       -

Changement d'angle

Observe le montage n°2. Il permet d'obtenir un axe de rotation perpendiculaire à la manivelle.

                                      10 - Lorsque tu effectues un tour de manivelle, combien de tours
                                      font les roues ?

                                               - côté grand pignon : __________
                                               - côté pêtit pignon : __________

                                      11 - Compte le nombre de dents de chaque engrenage et vérifie
                                      que la relation trouvée question 6 est toujours valable.

       - La petite roue dentée possède _____ dents.
       - La grande roue dentée possède _____ dents.
       - La roue de la manivelle possède _____ dents.
       - La roue du côté rouge tourne _____ plus _____ que la manivelle.
       - La roue du côté bleu tourne ______________ que la manivelle.

La vis d'Archimède

Observe le montage n°3. Il permet de changer l'axe de rotation
et de diminuer sa vitesse.

12 - Combien de tours de manivelle dois-tu faire pour que la roue
fasse un tour complet ?

13 - Compte le nombre de dents le la roue dentée : ______

14 - Quelle relation existe-t-il entre les réponses aux questions
12 et 13 ?

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Réducteur de vitesse : exemple

15 - Construis ce réducteur, vérifie son fonctionnement et montre-le à ton professeur. Par combien la
vitesse du moteur est-elle divisée ?
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 1                                                               2

 3                                                               4

 5                                                               6

CREE LE MOUVEMENT
                                      Construction (1h30)

Avec ce que tu viens d'apprendre, tu peux maintenant te lancer dans la construction de la base mobile
de ton robot. Une fois que celle-ci fonctionnera, tu rédigeras un texte dans lequel tu justifieras chacun
de tes choix. Tu expliqueras la démarche que tu as suivie, les problèmes que tu as rencontrés, la
manière dont tu les as surmontés. Grâce à des illustrations que te fournira ton professeur, tu
expliqueras le rôle des différentes pièces ou ensembles de pièces de ton robot.

Compte rendu :
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BIEN EN MAIN
                                 Comparaison homme / machine (0h30)

On a coutume de dire que la main de l'homme est le plus perfectionné des outils. Il est donc normal de
vouloir la reproduire mécaniquement pour en équiper les robots. Mais ce n'est pas si simple... Notre main
est capable d'un grand nombre de mouvements difficiles à reproduire en robotique.

1- Regarde attentivement ta main. Combien, depuis ton
poignet jusqu'à tes doigts possèdes-tu d'articulations ?
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2- Certaines articulations te permettent de réaliser un
mouvement, d'autres deux. Combien de mouvements
indépendants ta main est-elle capable de réaliser ?
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3- En admettant que pour reproduire chaque mouvement, un
robot ait besoin d'un moteur, combien de moteurs devrait
comporter une main artificielle ?                                  Voici la main de Cog, un robot androïde. Elle
___________________________________                                possède trois doigts et un pouce. Elle est capable
                                                                   d'indiquer au robot s'il tient correctement
                                                                   l'objet ou si ce dernier est en train de glisser.
4- Mais ta main n'est pas qu'une série d'articulations. La
peau qui l'entoure possède des récepteurs sensoriels. Lesquels ? (Vues en SVT)
a) _______________________                           b) _______________________
c) _______________________                           d) _______________________

5- La complexité d'élaboration d'une main artificielle a conduit les ingénieurs à trouver d'autres
solutions techniques pour qu'un robot puisse prendre des objets. Quel élément sert en général de main
aux robots ?
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C'est cette solution, ou une plus simple, que tu adopteras pour ton robot. Mais qui sait, un jour peut-
être seras-tu capable de réaliser une main aussi perfectionnée que celle présentée ci-dessous.

                                             Cette main a été entièrement construite en briques LEGO : Technics,
                                             Mindstorms et Bionicles par Christophe Masclet. Elle contient deux
                                             capteurs :
                                                      -un capteur infrarouge permet de détecter les objets à
                                                      proximité de la paume,
                                                      -un capteur de rotation permet de déterminer l'angle formé
                                                      par le poignet et la main.

3 vérins pneumatiques actionnent la
main :
          - pour le poignet,
          - le pouce,
          - et pour les 3 doigts.

6- Mais aussi perfectionnée soit-elle, cette main est loin d'égaler celle de l'homme. Quels capteurs lui
manque-t-il pour qu'elle soit complète ?
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BIEN EN MAIN
                                        Construction (2h30)

Pour construire et animer une main artificielle, tu vas devoir utiliser un moteur couplé à un réducteur.

Tu sais maintenant construire un réducteur tel que celui
représenté ci-contre en utilisant des engrenages.

Mais ce système pose des problèmes lorsque l'on veut l'utiliser
pour commander une main artificielle. En effet, comme il ne
possède aucun système de débrayage, il arrive souvent que le
moteur force une fois que le robot a saisi un objet. Les
engrenages se bloquent et le système devient vite hors d'usage.

                                          Il faut donc trouver une solution technique qui permette au
                                          robot de se saisir d'un objet et de le maintenir fermement
                                          sans pour autant bloquer le réducteur. Le moyen le plus simple
                                          de résoudre ce problème est de remplacer le système de
                                          réduction à engrenages par un système à courroie. Ainsi,
                                          lorsque le robot a refermé sa main sur un objet, la courroie
                                          glisse sur les roues et le système n'est pas détruit.

Il est bien sûr possible dans les deux cas (engrenages ou
courroies) de mettre bout-à-bout plusieurs systèmes
identiques afin d'obtenir un grand rapport de réduction. Il est
aussi possible d'utiliser ensemble les deux systèmes.

Travail à faire :

6- Tu vas maintenant devoir mettre au point un système qui permette à ton robot de ramener les
totems dans son camp. Ton système devra utiliser au plus un moteur. Une fois que celui-ci fonctionnera,
tu rédigeras un texte dans lequel tu justifieras chacun de tes choix. Tu expliqueras la démarche que tu
as suivie, les problèmes que tu as rencontrés, la manière dont tu les as surmontés. Grâce à des
illustrations que te fournira ton professeur, tu expliqueras le rôle des différentes pièces ou ensembles
de pièces de ton robot.

Compte rendu :
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2ème EPREUVE

Pour cette deuxième épreuve, vous utiliserez les boîtes de Lego programmables.

But de l'épreuve :

Vous devez programmer un robot qui se déplace tout seul et qui soit capable de détecter et d'éviter
des obstacles en utilisant deux sens : la vue et le toucher.

Modalités de l'épreuve :

La préparation à cette épreuve ne durera que deux semaines. Vous devrez présenter au professeur le
fruit de votre travail à la fin de la deuxième semaine. Le barème de l'épreuve est le suivant :

       - Votre robot avance tout seul : 1 point
       - votre robot change de sens sur demande : 1 point
       - votre robot recule lorsqu'il voit un obstacle : 2 points
       - votre robot recule lorsqu'il touche un obstacle : 1 point

La note totale sera donc sur 5 points.

LA VISION
                                                Etude (1h30)

Par rapport aux mammifères et même aux insectes, l'équipement sensoriel de la plupart des robots est
plutôt primitif. Afin qu'il puisse se mouvoir sans heurter d'obstacles et interagir avec son
environnement, un robot doit pouvoir voir. Mais que signifie voir, lorsque l'on sait combien la perception
de la lumière et des formes peut-être différente d'une espèce animale à l'autre ?

Détecter la lumière

                         Des photodiodes équipent parfois les robots. Plus elles
                         reçoivent de lumière, plus elles laissent passer de courant.
                         Le petit robot de droite se dirige toujours vers une source
                         lumineuse car la photodiode de droite est reliée au moteur de
                         gauche et vis-versa. Si la lumière vient de la gauche, le moteur
                         de droite va tourner plus vite que celui de gauche et le robot
ira vers la gauche. Si la lumière vient de la droite, c'est le moteur de gauche qui
tournera plus vite et le robot ira vers la droite.

La télémétrie à ultrason.

                                      Pour mesurer les distances, certains robots utilisent les ultrasons. Le
                                      principe de la mesure est le suivant :

                                     Un émetteur envoie des ultrasons devant le
                                     robots. Lorsqu'ils rencontrent un obstacle, ces
                                     ultrasons sont réfléchis et sont captés par le
Un émetteur et un capteur à ultrason récepteur. Sachant que le son se déplace à la
peuvent donner la vue à un robot.    vitesse de 300m/s, il est facile d'estimer la
distance d'un obstacle en mesurant le temps qui s'écoule entre l'envoi des
ultrasons et la réception de ces mêmes ultrasons réfléchis par l'obstacle. Par
exemple, si le délai mesuré s'élève à 0,1s, la distance de l'obstacle sera (0,1 x
300)/2 = 15m.

Mais ce système n'est pas infaillible, car selon les obstacles, les ultrasons seront plus ou moins bien
réfléchis et la mesure peut être erronée.

Les caméras

                                           De même que nous avons deux yeux, les robots sont parfois
                                           équipés d'une ou deux caméras. Ces caméras transmettent au
                                           cerveau du robot des images
                                           composées de milliers de pixels
                                           (petits points de couleur). Avec une
                                           caméra, le robot est capable de
                                           reconnaître des formes simples et
                                           d'identifier    les   couleurs    qui
                                           l'entourent. Avec deux caméras, il
                                           peut estimer la distance qui le
La caméra embarquée sur ce robot...        sépare d'un objet.                    ... lui permet de percevoir le
                                                                                   monde qui l'entoure.

Toutefois, la possibilité pour un robot de reconnaître des formes ou d'identifier un objet nécessite
l'élaboration d'un programme complexe. De nombreux chercheurs travaillent sur le sujet.

Lis attentivement le texte de la feuille précédente et réponds aux questions suivantes :

1- A quoi sert la vision chez l'homme et donc chez le robot ? (vu en SVT)
a) ___________________________________
b) ___________________________________
c) ___________________________________

2- Classe les trois systèmes de vision présentés dans le texte précédent du plus performant au moins
performant et justifie ta réponse en comparant leurs capacités à celles de la question 1.
1- __________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
2- __________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
3- __________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Attention, réfléchis bien. Les deux questions suivantes sont difficiles.

3- Dans le texte que tu viens de lire, il est question d'un robot attiré par la lumière grâce
à deux photodiodes reliées à ses moteurs. Quel comportement va adopter le robot si on
inverse les connexions et que le relie la photodiode de droite au moteur de droite et la
photodiode de gauche au moteur de gauche ? (voir dessin ci-contre).

4- Dans le paragraphe qui traite de la télémétrie à ultrason, il est dit que l'on connait la distance à
laquelle se trouve un objet en appliquant la formule suivante : distance = (temps mesuré en secondes x
300)/2 (ceci car les ultrasons se déplacent à une vitesse de 300m/s). Pourquoi faut-il diviser par deux ?
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Le capteur Lego :

5- Connecte maintenant le capteur de lumière du système Lego à l'entrée 5 de l'interface. Place devant
lui un élément jaune, gris, puis noir en faisant varier la distance qui les sépare. Colorie pour chaque
couleur la zone de variation du chiffre que renvoie le capteur Lego.

                    0    10     20    30     40    50    60    70     80    90    100
Jaune

Gris

Noir
                    0    10     20    30     40    50    60    70     80    90    100

6- En te basant sur l'expérience précédente, explique ce que peut faire un robot dont le système de
vision est basé sur le capteur de lumière Lego (aide-toi de la question 1).
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

7- Duquel des trois systèmes de vision présentés sur la page précédente le capteur de lumière Lego se
rapproche-t-il le plus ?
_____________________________________________________________________________

LA VISION
                                      Programmation (1h30)

Dans le cadre de la deuxième épreuve, tu n'as la charge que de la programmation du robot. La base
mobile équipée de capteurs te sera fournie par le professeur.

Programmation du système Lego :

Ton écran se décompose en trois fenêtres :

       - La fenêtre Configuration, sur laquelle tu dois faire glisser les éléments que tu connectes afin
       de pouvoir les piloter.
       - La fenêtre Procédures, dans laquelle tu écriras les programmes.
       - La fenêtre Poste de commande, dans laquelle tu lanceras les programmes.

8- Fais glisser un moteur sur le connecteur A et un capteur de lumière sur le connecteur 5, comme
figuré ci-dessus. Connecte tes éléments de la même manière sur le pupitre Lego.

Commande du moteur :

9- Dans la fenêtre Poste de commande, écris la ligne suivante en respectant les accents et les espaces :
désigne "mot.a

10- Ensuite, écris : marche

Le moteur se met en route.

11- Ecris maintenant arrêt

Le moteur s'arrête.

12 - Il est aussi possible de changer le sens de rotation des moteurs. Ecris le programme suivant :

       désigne "mot.a
       marche
       changesens
       arrêt

Ecriture d'une procédure :

Il est possible d'exécuter plusieurs fois une série d'instructions sans avoir à les saisir à chaque fois. On
écris pour cela une procédure.

13 - Dans la fenêtre Procédures, écris le programme suivant :

pour toto
       désigne "mot.a
       marche
       attends 20
       changesens
       attends 20
       arrêt
fin

L'instruction attends provoque une pose pendant l'exécution d'un programme. Le temps est indiqué en
dixièmes de seconde.

Tu viens décrire une procédure dont le nom est toto. Tu peux maintenant l'exécuter en saisissant toto
dans la fenêtre Poste de commande.

14 - Il est possible de modifier le programme pour qu'il ne s'arrête jamais. Il faut pour cela utiliser
l'instruction boucle. Teste ce programme :

pour toto
       désigne "mot.a
       marche
       boucle [attends 20 changesens]
fin

Boucle permet de répéter indéfiniment les instructions qui se trouvent entre crochets.

15 - Efface la procédure toto.

16 - Ecris une procédure qui s'appellera avance et qui fera avancer le robot. Teste-la et recopie-la.

____________________
      ____________________
      ____________________
____________________

17 - Ecris une procédure qui s'appellera inverse et qui inversera le sens de la marche du robot. Teste-la
et recopie-la.

____________________
      ____________________
      ____________________
____________________

Les conditions :

Il est possible de déclencher une action sous certaines conditions (par exemple, lorsque la température
dépasse une certaine valeur, lorsqu'on appuie sur un bouton, etc...). C'est l'instruction si qu'il faut
utiliser.

18 - Connecte une lampe sur la sortie C comme le montre l'illustration suivante.

19 - Dans la fenêtre Procédures, écris le programme suivant et teste-le : Selon l'objet qui se trouve
devant le capteur, la lumière c doit s'allumer ou s'éteindre.

pour test
       Boucle
       [ si lum.5 < 50 [désigne "lamp.c marche]
       si lum.5 > 50 [désigne "lamp.c arrêt]
       ]
fin

On peut aussi utiliser une procédure dans une procédure. Par exemple, si la procédure allume existait, il
serait possible d'écrire :

pour test
       si lum.5 < 50 [allume]
fin

20 - Avec ce que tu viens d'apprendre, tu peux maintenant écrire un programme qui permette à ton
robot d'avancer tout seul et de reculer lorsqu'il voit un obstacle devant lui. Pour cela, tu écriras une
procédure avance, qui fera avancer ton robot, une procédure inverse, qui te permettra de changer le
sens de la marche de ton robot. Ton programme s'appellera obstacle. Dans la fenêtre procédure, tu
auras donc quelque chose de la forme :

pour obstacle
       xxxxxxxxxxx
       xxxxxxxxxxx
       xxxxxxxxxxx
fin

pour avance
       xxxxxxxxxxx
       xxxxxxxxxxx
       xxxxxxxxxxx
fin

pour inverse
        xxxxxxxxxxx
        xxxxxxxxxxx
        xxxxxxxxxxx
fin

Bien entendu, le programme obstacle fera appel aux procédures avance et inverse.

Le capteur de contact :

Ton robot doit changer de direction lorsqu'il touche un obstacle. Tu vas donc utiliser un capteur de
contact.

21- Câble les éléments sur le pupitre Lego comme indiqué ci-dessous :

22 - Dans la fenêtre Poste de commande, écris montre cont.1 sans toucher au capteur de contact.
Quelle réponse s'affiche ?
___________________________

Recommence l'opération en maintenant le capteur de contact enfoncé. Quelle réponse s'affiche ?
___________________________

Si tu veux déclencher une action lorsque le contact est enfoncé, il te suffira d'écrire la ligne suivante
dans ton programme :

       si cont.1 [ --------------------------]        (si cont.1 signifie : si cont.1 indique Vrai)

en mettant les instructions à exécuter dans les crochets.

23 - Modifie maintenant ton programme pour que le robot change aussi le sens de sa marche lorsqu'il
touche un obstacle. Recopie le ci-dessous.

COMPARAISON HOMME/MACHINE

1 - Quels sont les organes du mouvement chez l'homme ?
        a) _____________________
        b) _____________________
        c) _____________________

2 - Quels éléments remplacent ces organes chez les robots ?
       a) _____________________
       b) _____________________
       c) _____________________

3 - Chez l'homme, les mouvements mettent en jeu deux muscles antagonistes. retrouve-t-on le même
principe chez les robots ? Pourquoi ?
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

4 - Complète les schémas suivants :

20 - A quel niveau, chez l'homme, peuvent se produire les dysfonctionnements empêchant la réalisation
d'un mouvement ?
       a) _____________________
       b) _____________________
       c) _____________________
       d) _____________________
       e) _____________________
       f) _____________________

21 - A quel niveau peuvent se produire ces mêmes dysfonctionnements chez les robots ?
        a) _____________________
        b) _____________________
        c) _____________________
        d) _____________________
        e) _____________________
        f) _____________________