Kinova Kortex notes de relâche de la mise à jour firmware v2.3.0 - Utilisateurs du robot Kinova
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Kinova® Kortex™ notes de relâche de la mise à jour firmware v2.3.0 Utilisateurs du robot Kinova Gen3 lite
Table des matières
Aperçu........................................................................................................................................................................ 3
Configuration requise........................................................................................................................................... 4
Nouvelles fonctionnalités et corrections de bogues.................................................................................. 5
Relâche v2.3.0......................................................................................................................................................... 5
Relâche v2.1.1...........................................................................................................................................................6
Problèmes connus, limitations et solutions de contournement............................................................. 8
Support.................................................................................................................................................................... 12Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
v2.3.0 3
Aperçu
®
Les Notes de relâche contiennent des informations sur les changements liés au robot Kinova Gen3
lite, activé par Kinova Kortex version 2.3.0. Les changements sont présentés des plus récents aux
plus anciens. L’information présentée couvre six champs principaux pour chaque relâche.
• Configuration requise
• Versions de relâche des composants logiciel / firmware
• Fonctionnalités introduites
• Correction de bogues dans la relâche
• Problèmes connus, limitations et solutions de contournementKinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
v2.3.0 4
Configuration requise
Kortex Web App
Le Web App est supporté par différents systèmes d’exploitation.
• Google Chrome version 64+
• Microsoft Windows 7/10
• Ubuntu LTS 16.04
• Android 8.1 et plus haut
Plateforme de développement informatique Kinova Kortex
Le matériel et la configuration requise du système d’exploitation pour le développement
informatique sont multi-plateformes.
• Microsoft : Windows 7/10 (32-bit or 64-bit)
• Linux : Ubuntu 16.04 (64-bit)
Exigences logicielles tierce partie
Un logiciel tierce partie est nécessaire pour le protocole Modbus.
• Python 3
• pymodbus 2.3.0Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
v2.3.0 5
Nouvelles fonctionnalités et corrections de bogues
Relâche v2.3.0
Date de relâche : 2021-05
Versions de relâche pour les composants logiciel et firmware
Kortex API 2.3.0
Firmware de base 2.3.0
Firmware des 2.3.0
actionneurs
Les fonctionnalités introduites ou altérées dans cette relâche
Voltage d’opération minimum
Le voltage d’opération minimum était 18 V. Il est maintenant 21 V.
Support waypoint en mode joint et cartésien
L’utilisateur peut créer une séquence de waypoints à travers l’API, ils peuvent être joués sans
stopper le mouvement du bras durant la trajectoire.
Pour les waypoints cartésiens, un ‘blending radius’ peut être utilisé entre chaque waypoint, ce qui
cause une déviation du bras à partir de la position définie du waypoint durant la trajectoire.
Un ‘blending radius’ de zéro fera en sorte que le bras rejoint le waypoint et stopper à ce point.
En sélectionnant Optimal blending, cela maintiendra la vitesse la plus rapide possible au waypoint
tout en respectant les limites de vitesse.
Les waypoints cartésiens remplacent l’ancien ReachCartesianPoses.
Pour les waypoints de joint, l’utilisateur peut envoyer des commandes de joint sans stopper
le mouvement du bras entre chaque commande. L’utilisateur peut tout de même utiliser
ReachJointPosition.
Support du protocole de communication Modbus pour les commandes de contrôle (Slave)
Une petite partie des commandes Kortex sont maintenant disponibles à travers le protocole
Modbus. Les commandes supportent les fonctionnalités de base.
• Actions and sequences
• Twist
• Read cyclic data
• Emergency stop
• Stop
• Clear faults
Le watchdog Modbus surveillent toutes les communications et agit comme une sécurité.
Lorsqu’aucune communication est détectée, la session interne se ferme et Modbus initie l’arrêt des
mouvements du bras.
D'autres
La page Speed Limits dans la section WConfigurations du Web App. Permet la configuration des
limites soft de la vitesse du robot à partir du Web App.Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
v2.3.0 6
Support de la plateforme Simulink Jetson TX2 / XAVIER.
Possibilité de configurer, via les APIs, les limites soft sur la vitesse et l'accellération mais également
les vitesses désirées et les accélérations pour les modes de contrôle joystick.
Support du mapping pour dispositif de contrôle - possibilité de modifier, créer et supprimer des
mappings via l'API ou le Web App.
Corrigé dans cette relâche
GENLITE3-991 Le bouton Stop n’arrête pas l’action de la pince lorsque Hold to Play est désactivé.
GENLITE3-1351 On a besoin de vider la cache du fureteur après la mise à jour du robot.
GENLITE3-1783 L’erreur de joint (Joint error) ne s’affiche pas toujours dans le Web App > Safeties page.
GENLITE3-1944 Jouer la deuxième action pendant que la première action est en pause cause la première
action de se résumer.
GENLITE3-8633 Le redémarrage du robot en utilisant le Web App ne fonctionne pas.
Avis de discontinuité en attente
ReachCartesianPoses est supporté à des fins de rétrocompatibilité seulement. Il, avec plusieurs
d'autres méthodes d'API, est marqué pour discontinuité dans les futures relâches.
Pour de plus amples informations à propos de l’API, voir la documentation de l’API sur le dépôt de
données (repository) Kortex GitHub.
Relâche v2.1.1
Date de relâche : 2019-12
Versions de relâche pour les composants logiciel et firmware
Kortex API 2.1.0
Firmware de base 2.1.1
Firmware des 2.1.1
actionneurs
Les fonctionnalités introduites ou altérées dans cette relâche
Kortex Web App (configuration du robot, contrôle et surveillance)
Support de ROS v1, incluant le support de Gazebo and MoveIt!
APIs : C++ et Python
Fonctionnalités de contrôle
• Zones de protection
• Évitement de singularité
Modes servoing
• Haut niveau
• Bas niveau
Contrôle haut niveau de
• Cartesian twist command
• Joint speeds commandKinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
v2.3.0 7
• Trajectories - reach Cartesian pose, reach joint angles, pre-computed joint trajectory
Contrôle de bas niveau par la position des actionneurs, la vélocité angulaire, courant
Séquences et actions
Notifications d’événement
Gestion de la sécurité
Corrigé dans cette relâche
GEN3-2154 Problèmes d’affichage des informations du réseau Wifi sur le Web AppKinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
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Problèmes connus, limitations et solutions de
contournement
Certaines limitations avec les waypoints sont disponibles à travers l’appel vers
GetTrajectoryErrorReport.
• Un minimum de deux (2) waypoints, incluant la base, est requise.
• Un maximum de 1 000 waypoints est requise.
• Le premier waypoint cartésien doit utiliser le référentiel de base (base reference frame).
• Toutes les durées et les blendings doivent avoir des valeurs de position.
• La durée déterminé ne doit pas être plus rapide que la durée optimale.
• La durée du waypoint de joint est seulement valide seulement de 0 à 100 secondes.
• Le blending ne peut pas se chevaucher.
• Le dernier waypoint doit être le point d’arrêt et doit avoir un blending radius de zéro (0).
GEN3LITE-67 - le Web App ache la communication de base seulement
Après avoir redémarrer le robot ou rafraîchit la page du Web App, le Web App affiche seulement la
communication sur la base. Le problème peut être observé sur les pages Configurations et Upgrade
dans le Web App. L’information sur les actionneurs, le module d’interface et sur la vision sont
manquants.
Contournement
Rafraîchissez la page. Si cela ne fonctionne pas, déplacez le robot et puis redémarrez.
GEN3LITE-575 - Accéder au UserProfileHandle dans API Notifications
Actuellement, Notification Objects produit par le robot, contient à la fois un champ
UserProfileHandle explicite ainsi qu’un champ Connection Object field, qui contient un champ
UserProfileHandle avec le même donnée. La donnée peut actuellement être accédée des deux
façons. À noter que toutefois, dans les prochaines relâches, UserProfileHandle sera discontinué
afin de supprimer la redondance.
Contournement
Pour accéder le UserProfileHandle, veuillez utiliser exclusivement
connection.user_handle().
GEN3LITE-973 - Le robot peut stopper si la valeur sélectionnée de contrainte de vitesse est
trop élevée.
Quand la contrainte de vitesse pour une pose cartésienne est trop élevée, le robot s’arrête avant
d’atteindre la pose commandée.
Contournement
Modifier l’action correspondante et réduire la valeur de la contrainte de vitesse.
GEN3LITE-1209 - Le robot tombe lorsque Set Zero Offset est utilisé sur les actionneurs
Le robot peut tomber si Set Zero Offset est effectué quand le robot est dans une position
instable.
Contournement
À utiliser seulement si le robot est une position stable.Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
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GEN3LITE-1352 - Besoin de restaurer les paramètres d’origine après que mise à jour du
robot
Parfois, après avoir exécuté une mise à jour du logiciel du robot, certains items de configuration ne
vont pas apparaître correctement dans le Web App > Configurations page à cause d’une différence
dans le schéma entre les deux versions.
Il est recommandé de toujours faire un retour aux paramètres d'usine lors de la rétrogradation vers
des versions antérieures.
Contournement
Sélectionnez Restore Factory Settings à partir de la page Configuration.
Remarque : Cela va restaurer les items de configurations tels que les protection de zones, actions
et profils utilisateur. Pour mitiger les effets de ceci, les actions et zones de protection peuvent être
exportées et puis ré-importées.
GEN3LITE-1398 - Après une mise à jour flash, le Web App ne va pas acher les versions du
Web App et de Kortex.
Les versions du Web App et de l’API Kortex sont affichées dans le Web App - page Upgrade. La page
peut montrer la mauvaise information après avoir procédé à la mise à jour du robot.
Contournement
Faites un rafraîchissement forcé du Web App (pesez sur CTRL-F5).
GEN3LITE-1558 - Le message IPv4 address not in valid range s’ache parfois
lorsque l’adresse IP et le masque subnet sont des valeurs valides
Le Web App peut rapporter des erreurs lors du changement de l’adresse IPv4 et du masque subnet.
Contournement
Changer les deux valeurs une à la fois.
GEN3LITE-1741 - La page Web App > Actions boucle et les paramètres Hold to Play ne sont
pas partagés entre les sessions.
La valeur des paramètres Web App > Actions Hold to Play et Loop sont spécifiques à chaque
instance de la Web App. Une seconde instance du Web App ne va pas afficher les mêmes valeurs
que la première instance.
GEN3LITE-1844 - Appuyer sur Set Axis Oset Zero dans le Web App cause des
avertissements et des erreurs.
Appuyer sur Set Axis Offset Zero à partir du Web App peut causer des avertissements et des
erreurs.
Contournement
Effacer toutes les fautes à partir de la manette de Xbox ou du Web App et résumer les opérations
normales.
GEN3LITE-1932 - Limitations de la zone de protection à cause du placement des points
surveillés
Le robot détecte actuellement l’entrée du robot dans les zones de protection en vérifiant
les intersections d’un groupe de checkpoints discrets sur le robot avec la protection de
zone volumétrique. Cela agit de façon intuitive dans la plupart des cas mais peut produire le
comportement prévisible pour certaines zones de protection avec un moins une dimensionKinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
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mince. De telle façon que le robot peut s’enrouler autour de la zone ou encore que la zone peut se
retrouver entre deux points surveillés.
Contournement
Consulter le guide utilisateur pour l’information reliée aux zones de protection dans la section des
contrôles du robot pour de plus amples informations sur les points surveillés et les limitations des
zones de protection.
GEN3LITE-1957 - ROS MoveIt! - lorsque que le joint dépasse les limites hard, il ne bouge
plus
MoveIt! ne peut pas planifier une trajectoire lorsque le robot se trouve à l’intérieur des limites de
joint parce que le robot n’est pas considéré comme une position “possible”.
Contournement
Veuillez utiliser le joystick virtuel du Web App afin d’éloigner le robot des limites de joints avant de
faire un trajectoire MoveIt
GEN3LITE-2001 - Les paquets de routage de l’appareil sont parfois perdus entre la base et
les actionneurs
En communiquant entre les actionneurs via l’API Kortex, une erreur de timeout peut être rapportée
à de rares occasions lorsque les paquets sont perdus.
Contournement
Assurez-vous que le code client prend en charge les timeouts (e.g., mettre en place un nouvel essai
sur le timeout).
GEN3LITE-2047 - Les déplacements en mode cartésien après avoir atteint une certaine
configuration angulaire
Lorsque vous êtes en mode angulaire, les zones de protection ne sont pas prises en compte. Si vous
bougez le robot en mode angulaire dans la zone de protection et ensuite en mode cartésien pour
essayer de bouger vous serez ensuite pris parce que les zones de protection sont appliquées en
mode cartésien.
Contournement
Pour sortir de la zone de protection lorsque vous êtes en mode cartésien, vous devez
temporairement désactiver la ou les zones de protection pertinente(s). Puis allez dans une position
qui n’entre pas en conflit avec des zones de protection. Réactivez la ou les zones de protection que
vous avez désactivées plus tôt.
GEN3LITE-2472 - Le bras hésite dans ses mouvements même lorsque le bras me passe pas
dans la zone de protection
Modifier les zones de protection pendant que le bras est en mode actif va causer le bras à s’arrêter.
Les zones de protection ne peuvent être modifiées pendant que le bras est en mode actif, seulement
lorsque le bras est en mode idle.
GEN3LITE-2473 - Changer les paramètres de la protection active peut cause des erreurs au
niveau des joints
Modifier les paramètres de zone de protection pendant que le bras bouge peut causer des erreurs
au niveau des joints.
Contournement
Ne pas modifier les paramètres de zones de protection pendant que le bras bouge.Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
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GEN3LITE-2585 - La pince ne s’initialise pas lorsque le déclencheur du Xbox est maintenu
enfoncé lors du bootup.
Occasionnellement, si la pince est maintenue lors du processus de démarrage, cela ne peut pas
fonctionner.
GEN3LITE-2846 - Pendant l'exécution continue de la séquence, le robot peut se
déconnecter du Web App accompagné de la notification suivante : Reason: Manual Stop
Le Web App peut rapporter la perte de connexion avec le robot lorsque l’onglet du fureteur dans
lequel le Web App est affiché n’est pas l’onglet actif.
Contournement
Assurez-vous que l’onglet du Web App est l’onglet actif (onglet ayant le focus) et qu’il ne soit pas
minimiser.
GEN3LITE-2596 - Le mouvement du robot à l’approche des limites soft de l’angle du joint
Il y a des limites soft sur les angles de joint pour tous les actionneurs dans le robot. Le robot peut
arrêter de bouger lorsque les angles de joint sont proches de leurs limites dites soft. Pour certains
des actionneurs (1, 4, et 6) cela peut être difficile de dire visuellement que les angles de joint sont
près des limites.
Contournement
Familiarisez-vous avec les limites de joint du robot dans la section des contrôles du robot dans le
guide utilisateur.
GEN3LITE-3195 - Le robot ralentit doucement après l’arrêt du mouvement de commande
Lorsqu’une commande de mouvement est stoppée ou interrompue par l’utilisateur, le robot ralentit
très doucement, souvent finissant significativement loin de sa position initiale au moment que la
commande de mouvement a cessé.
Contournement
Utilisez soit un E-stop physique (si un est installé) ou le contrôle du E-stop de la manette de Xbox si
vous devez arrêter le robot rapidement pour éviter une collision.
GEN3LITE-3460 - Lorsque qu’un profil utilisateur doublon est créé, le mot de passe est
défini par une chaîne vide
Dans le Web App, sur la duplication d’un utilisateur, le mot de passe n’est pas copié. Le nouveau
profil (doublon) est avec un mot de passe qui contient une chaîne vide.Kinova® Kortex™ notes de relâche pour la mise à jour firmware
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Support
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