Caractéristiques du produit - IRB 120
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ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 120
Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005
Caractéristiques du produit
IRB 120
IRC5
ID du document: 3HAC035960-004
Révision: V
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être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
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fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
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Spécifications sujettes à changement sans préavis.Table des matieres
Table des matieres
Vue d'ensemble de cette caractéristique ......................................................................................... 7
1 Description 11
1.1 Structure ......................................................................................................... 11
1.1.1 Introduction concernant la structure ........................................................... 11
1.1.2 Le robot ................................................................................................. 14
1.2 Normes standard .............................................................................................. 16
1.2.1 Normes applicables ................................................................................. 16
1.3 Installation ....................................................................................................... 18
1.3.1 Conditions d'exploitation .......................................................................... 19
1.3.2 Montage du manipulateur ......................................................................... 20
1.4 Diagramme des charges ..................................................................................... 23
1.4.1 Introduction aux schémas de charge ........................................................... 23
1.4.2 Diagrammes des charges ......................................................................... 24
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité
à la verticale ........................................................................................... 26
1.5 Montage de l'équipement .................................................................................... 28
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires ................................. 29
1.6 Étalonnage ...................................................................................................... 32
1.6.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 32
1.6.2 Étalonnage précis ................................................................................... 33
1.7 Maintenance et dépannage ................................................................................. 34
1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage ......................................... 34
1.8 Mouvements du robot ........................................................................................ 35
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement ................................................. 35
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 ............................................. 38
1.8.3 Vitesse .................................................................................................. 39
1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot ............................................................ 40
1.9 Connexions client .............................................................................................. 41
1.9.1 Présentation des connexions client ............................................................ 41
2 Spécifications des variantes et options 43
2.1 Manipulateur .................................................................................................... 43
2.2 Câbles au sol ................................................................................................... 47
3 Accessoires 49
3.1 Présentation des accessoires .............................................................................. 49
Index 51
Caractéristiques du produit - IRB 120 5
3HAC035960-004 Révision: V
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Vue d'ensemble de cette caractéristique
Vue d'ensemble de cette caractéristique
À propos de ces caractéristiques du produit
Les caractéristiques du produit décrivent les performances du manipulateur ou
d'une famille complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement
;
• de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de
mouvement et de position atteinte ;
• Caractéristiques de variantes et d'options disponibles.
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Utilisateurs
Ces caractéristiques sont destinées aux personnes suivantes :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Références
Référence ID du document
Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 3HAC047400-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 5.6x.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6.
Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218- 3HAC048645--
1 001
Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Révisions
Révision Description
- Nouvelles caractéristiques du produit
A Options 431-1 et 239-1 ajoutées
B Normes mises à jour, corrections mineures
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Caractéristiques du produit - IRB 120 7
3HAC035960-004 Révision: V
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Suite
Révision Description
C Taille de la rondelle (utilisée pour le montage du manipulateur)
ajustée
D Tableau pour le réglage de la température ambiante revu
E • Option Clean Room ajoutée
• Mise à jour de la directive machine
F • Ajout d'une nouvelle version du robot
• Corrections générales
G • Ajout des données pour la plage étendue du mouvement
de l'axe 6.
• Modification de l'illustration de la surface de montage de la
bride d'outil.
H • Corrections et mises à jour mineures
J • Corrections et mises à jour mineures
K • Ajustement du texte sur le test ISO
• Les distances et temps d'arrêt du robot pour les arrêts de
catégorie 0 et de catégorie 1 sont déplacés dans un autre
document, Product specification - Robot stopping distances
according to ISO 10218-1.
L • La liste des normes de sécurité applicables est mise à jour.
L’IRB 120 ne respecte pas les normes CSA/UL, voir Normes
applicables à la page 16.
• Corrections/mises à jour mineures
M • Corrections/mises à jour mineures
N • Clean Room Option ajoutée
• Option de lubrification de qualité alimentaire ajoutée
• Axis Calibration Méthode ajoutée
P Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Corrections/mises à jour mineures
• Ajout du diagramme de restriction de charge.
• Ajout d'options pour Connexion de communication parallèle
Q Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Modifier le schéma des diagrammes de charge.
• Liste des normes applicables à jour.
R Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Mettre à jour la description du connecteur client.
S Publié dans la version R19B. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• 435-109 IRB 120T-3/0.6 abandonné.
• Mise à jour des informations concernant Absolute Accuracy.
T Publié dans la version R19C. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Modification mineure dans la section Température ambiante.
• Ajout d'une remarque sur la nécessité d'un étalonnage si
le robot n'est pas monté au sol.
U Publié dans la version R20D. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Suppression de la section Absolute Accuracy.
• Mise à jour de la section sur la garantie.
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8 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.Vue d'ensemble de cette caractéristique
Suite
Révision Description
V Publié dans la version 21B. Les mises à jour suivantes sont effec-
tuées dans la présente révision :
• Modification de la description du diamètre des tuyaux à air.
• Mise à jour du texte relatif à la qualité de la fixation.
• Suppression de la résolution d'axe.
Caractéristiques du produit - IRB 120 9
3HAC035960-004 Révision: V
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1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
1 Description
1.1 Structure
1.1.1 Introduction concernant la structure
Généralités
L'IRB 120 représente l'une des toutes dernières générations de robots industriels
ABB Robotics à 6 axes d'une charge utile de 3 kg. Il est spécifiquement conçu
pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière
d'automatisation, notamment dans l'informatique, la communication et l'électronique
grand public.
Il dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple.
Il peut communiquer parfaitement avec les systèmes externes.
Robots pour salle blanche
xx1100000959
Les émissions de particules du robot respectent les normes de classe 5 Clean
room DIN EN ISO 14644-1.
Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour fonctionner dans un
environnement de salle blanche.
Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 120 est adapté pour un usage dans un
environnement salle blanche.
Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour empêcher toute
émission de particule du robot. Par exemple, il est possible d'effectuer un travail
d'entretien fréquent sans fissurer la peinture. Le robot est peint de quatre couches
de peinture polyuréthane. La dernière couche est un vernis sur les étiquettes qui
simplifie le nettoyage. La peinture a été testée en fonction du dégazage des
composés organiques volatiles (VOC) et a été classée en conformité avec la norme
ISO 14644-8.
Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous :
Paramètre Quantité de dégazage
Zone (m 2 ) Durée(s) du Temp. (°C) Test réalisé Total détec- Certification Classifica-
test té (ng) basée sur 1 tion co-
m 2 et 1s (g) nforme à la
norme ISO
14644-8
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Résultats de classification selon ISO 14644-8 à différentes températures de test.
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Caractéristiques du produit - IRB 120 11
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
Suite
Lubrification de qualité alimentaire
Le robot est doté d'une option de lubrification de qualité alimentaire (NSF H1). Le
type de protection pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire est Clean
Room.
Système d'exploitation
Le robot est équipé du système de commande IRC5 Compact ou IRC5 (armoire
simple) et du logiciel de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en
charge tous les aspects du système de robot, notamment le contrôle des
mouvements, le développement et l'exécution des programmes applicatifs, la
communication, etc. Reportez-vous aux sections Caractéristiques du
produit - Controller IRC5 with FlexPendant et Caractéristiques du produit - Controller
software IRC5.
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de
commande complets.
Fonctionnalités complémentaires
En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé
d’un logiciel optionnel d’applications (comme l’encollage et le soudage), de
fonctions de communication (communication réseau) et de fonctions avancées
(fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description
complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du
produit - Controller software IRC5.
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12 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
Suite
Axes du manipulateur
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Caractéristiques du produit - IRB 120 13
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.2 Le robot
1.1.2 Le robot
Généralités
L'IRB 120-3/0.6 est disponible en deux versions et peut être monté au sol, en
position inversée ou sur un mur selon n'importe quel angle (inclinée autour de
l'axe X ou l'axe Y).
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 120 3 kg 0,58 m
Masse du manipulateur
Données Masse
IRB 120-3/0,6 25 kg
Autres informations techniques
Données Description Remarque
Niveau de bruit aé- Niveau de pression acoustique à < 70 dB (A) Leq (conformément à
rien l'extérieur la directive machine de l'espace
de travail 2006/42/EG)
Consommation d'énergie
Trajectoire E1-E2-E3-E4 dans le cube ISO, charge maximale.
Type de mouvement Consommation d'énergie (kW)
Vitesse maximale du cube ISO 0,24 kW
Robot en position 0 degrés IRB 120
Freins engagés 0,095 kW
Freins desserrés 0,173 kW
xx0900000265
Position Description
A 250 mm
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14 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.2 Le robot
Suite
Dimensions IRB 120-3/0.6
463
(C) 302 72
70
270
(B)
700
290
187
90 90
180
180 284
134
(A)
xx0900000256
Position Description
A Rayon de rotation minimal de l'axe 1 R=121 mm
B Rayon de rotation minimal de l'axe 3 R=147 mm
C Rayon de rotation minimal de l'axe 4 R=70 mm
Caractéristiques du produit - IRB 120 15
3HAC035960-004 Révision: V
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1.2.1 Normes applicables
1.2 Normes standard
1.2.1 Normes applicables
Remarque
Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.
Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.
Généralités
Le produit est conçu conformément à la norme ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, et aux parties
applicables des références normatives, telles que visées dans ISO 10218-1:2011.
En cas d'écarts par rapport à la norme ISO 10218-1:2011, ceux-ci sont répertoriés
dans la déclaration d'incorporation qui fait partie de la livraison du produit.
Règles normatives telles que visées dans la norme ISO 10218-1
Norme Description
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Autres normes utilisées pour la conception
Norme Description
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
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16 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.2.1 Normes applicables
Suite
Norme Description
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
ii Uniquement les robots avec protection Clean Room.
Caractéristiques du produit - IRB 120 17
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3 Installation
1.3 Installation
Généralités
L'IRB 120 est adapté à un environnement industriel normal. Un outil terminal (poids
maximal = 3 kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage
du robot (axe 6). Il est possible de monter d'autres équipements (poids maximal
= 0,3 kg) sur le bras supérieur. Pour plus d'informations sur le montage
d'équipements supplémentaires, reportez-vous à la figure de la page suivante.
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18 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.1 Conditions d'exploitation
1.3.1 Conditions d'exploitation
Norme de protection
Norme de protection IEC529
Toutes les variantes, manipulateur IP30
Environnements explosifs
Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Limitations du rayon d'action
Il est impossible de sélectionner EPS avec IRC5 Compact. Aucune limitation
mécanique.
Temprature ambiante
Description Classe de protection Température
Manipulateur en cours de Standard + 5°C i (41°F) à + 45°C (113°F)
fonctionnement
Manipulateur avec lubrifica- Option + 5°C i (41°F) à + 35°C ii (95°F)
tion de qualité alimentaire
pendant le fonctionnement
Pour le système de comma- Standard/Option Caractéristiques du produit - Co-
nde ntroller IRC5 with FlexPendant
Robot complet pendant le Standard - 25°C (-13°F) à + 55°C (131°F)
transport et le stockage
Pour de courtes périodes Standard jusqu'à + 70 °C (158 °F)
(ne dépassant pas
24 heures)
i À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
ii Pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire, si la température ambiante est > 35 ºC,
contactez ABB pour plus d'informations.
Humidité relative
Description Humidité relative
Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température constante
et le stockage
Caractéristiques du produit - IRB 120 19
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
1.3.2 Montage du manipulateur
Charge maximale
Charge maximale par rapport au système de coordination de base. Se reporter à
la Figure ci-dessous.
Monté sur le sol
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±265 N ±515 N
Force z -265 ±200 N -265 ±365 N
Couple xy ±195 Nm ±400 Nm
Couple z ±85 Nm ±155 Nm
Monté sur un mur
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±470 N ±735 N
Force z 0 ±200 N 0 ±630 N
Couple xy ±240 Nm ±450 Nm
Couple z ±90 Nm ±175 Nm
Suspendu
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±265 N ±515 N
Force z 265 ±200 N 265 ±365 N
Couple xy ±195 Nm ±400 Nm
Couple z ±85 Nm ±155 Nm
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20 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
Suite
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy)
Torquez (Mz )
xx0900000257
Remarque concernant Mxy et Fxy
Le couple de torsion (M xy) peut se produire dans un sens de l'axe du plan XY du
système de coordonnées de base. Ceci s'applique également à la force transversale
(F xy).
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Caractéristiques du produit - IRB 120 21
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
Suite
Orifices de fixation de la base du robot
59
75 75
81
75
75
81
E
+0.02 59
E
2x 6 H8 0
0.15
0.5
4x 12
4x 22
4x12
4x14.3
E-E
xx0900000258
Boulons de fixation, caractéristiques
Le tableau ci-dessous renseigne sur les boulons et rondelles nécessaires à la
fixation du robot sur le site d'installation.
Spécification Description
Boulons de fixation, 4 pcs M10 x 25 (installation directe au sol)
Goujons de guidage (2 pcs) D=6x20
Rondelles, 4 pcs 10,5 x 20 x 2
Qualité Qualité 8.8
Couple de serrage 47 Nm
22 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.4.1 Introduction aux schémas de charge
1.4 Diagramme des charges
1.4.1 Introduction aux schémas de charge
Informations
AVERTISSEMENT
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de
corriger la charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de
charge peuvent entraîner une surcharge du robot.
Si on utilise des données de charge et/ou s'il s'agit de charges en dehors du
diagramme de charge, les pièces suivantes peuvent être endommagées par une
surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
AVERTISSEMENT
Dans RobotWare, la routine de service LoadIdentify peut être utilisée pour
déterminer les paramètres de charge corrects. La routine définit automatiquement
l’outil et la charge. Voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant, pour des
informations détaillées.
AVERTISSEMENT
Les robots fonctionnant avec des données de charge incorrectes et/ou des
charges en dehors du diagramme de charge, ne seront pas couverts par la
garantie du robot.
Généralités
Le diagramme de charge comprend une inertie de charge utile nominale, J0 de
0,012 kgm 2 , et une charge supplémentaire de 0,3 kg au niveau du logement du
bras supérieur. Le diagramme de charge varie en fonction du moment d'inertie.
Pour les robots qui peuvent être montés au mur, inclinés ou inversés, les
diagrammes de charge tels qu'ils sont donnés sont valables et par conséquent, il
est également possible d'utiliser RobotLoad dans les limites d'inclinaison et d'axe.
Commande du cas de chargement avec RobotLoad
Pour vérifier un cas de charge spécifique, utilisez le module complémentaire
RobotLoad de RobotStudio.
Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et
d'angle d'inclinaison. Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de
la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application
spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie.
Caractéristiques du produit - IRB 120 23
3HAC035960-004 Révision: V
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1.4.2 Diagrammes des charges
1.4.2 Diagrammes des charges
IRB 120 - 3/0.6
0,30
0,25
1 kg
0,20
1,5 kg
Z (m)
0,15
2 kg
2,5 kg
0,10
3 kg
3,3 kg
0,05
3,5 kg
0,00
0,05 0,10 0,15 0,20
0,00 L (m)
xx0900000370
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24 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.2 Diagrammes des charges
Suite
IRB 120 - 3/0.6 "Poignet vertical" (± 10 o )
L
o o
10 10
Z
xx0900000371
Description
Charge 4,2 kg
maximale
Zmax 0,119 m
Lmax 0,022 m
Caractéristiques du produit - IRB 120 25
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et
limité à la verticale
Généralités
Charge totale donnée en : masse en kg, centre de gravité (Z et L) en m et moment
d’inertie (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= √(X2 + Y2), voir Figure 8.
Mouvement complet de l'axe 5 (±115º)
Axe Type de robot Valeur maximale
5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
xx0800000458
Rep Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Mouvement d'axe 5 limité à la verticale
Axe Type de robot Valeur maximale
5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
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26 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale
Suite
xx0800000459
Position Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Couple de poignet
Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge
utile.
Remarque
Les valeurs sont indiquées à titre de référence uniquement et ne doivent pas
être utilisées pour le calcul du déport de la charge autorisé (position du centre
de gravité) dans le diagramme des charges, dans la mesure où elles sont limitées
par les couples des axes principaux et les charges dynamiques. De même, les
charges de bras influenceront le diagramme des charges autorisées. Veuillez
contacter votre organisation ABB locale.
Type de robot Couple de poignet Couple de poignet Couple max. valide
max., axes 4 et 5 max., axe 6 en charge
IRB 120(T)-3/0.6 4,8 Nm 2,2 Nm 3 kg
Caractéristiques du produit - IRB 120 27
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1.5 Montage de l'équipement
1.5 Montage de l'équipement
Généralités
Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur
le châssis. Les définitions des zones de charge et de charge autorisée sont
illustrées à la Figure 10. Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit se
trouver dans les zones de charge marquées. Le robot comporte des trous pour le
montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous aux figures de Trous pour
le montage d'équipements supplémentaires à la page 29).
(A)
172
80
15
0
150
70 70
(B)
100
40 40
20
xx0900000369
Zone de Charge maximale
charge
A B
IRB 120-3/0,6 0.3 kg 0,5 (x2) kg
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28 Caractéristiques du produit - IRB 120
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1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Bras supérieur
xx0900000259
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Caractéristiques du produit - IRB 120 29
3HAC035960-004 Révision: V
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1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Suite
Châssis
xx0900000260
Bride d'outil du robot
+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
H
+0 0
45°
7
40
,0
2
4X 90°
F
,5
31
6
F-F
xx0900000261
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30 Caractéristiques du produit - IRB 120
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1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Suite
Qualité des fixations
Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de
qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage
adaptés à votre application.
Caractéristiques du produit - IRB 120 31
3HAC035960-004 Révision: V
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1.6.1 Méthodes d'étalonnage
1.6 Étalonnage
1.6.1 Méthodes d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Les données d'étalonnage d'origine fournies avec le robot sont générées lorsque
le robot est monté au sol. Si le robot n'est pas monté au sol, la précision du robot
pourrait en être affectée. Le robot doit être étalonné après son montage.
Le manuel du produit contient des informations complémentaires.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage Description Méthode d'étalonnage
Étalonnage stan- Le robot étalonné est placé en position d'éta- Axis Calibration ou
dard lonnage. étalonnage manuel i
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.04
ou antérieure, les données de l'étalonnage fi-
gurent dans le fichier calib.cfg fourni avec le
robot à la livraison. Ce fichier identifie la posi-
tion correcte du résolveur/moteur en fonction
de la position de repos du robot.
i Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration en usine. Utilisez toujours la
même méthode d'étalonnage qu'en usine.
Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage
ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
Si aucune donnée n'est trouvée pour l'étalonnage standard, l'étalonnage manuel est utilisé par
défaut.
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB
120 et c'est la plus précise. C'est la méthode recommandé pour obtenir des
performances correctes.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
• Étalonnage précis
• Mise à jour des compte-tours
L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
d'outils.
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
32 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.6.2 Étalonnage précis
1.6.2 Étalonnage précis
Généralités
Un étalonnage précis est effectué à l'aide de la méthode Axis Calibration (de
RobotWare 6.03.01). Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous
à Manuel du produit - IRB 120.
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Étalonnage Position
Étalonnage de tous les axes Tous les axes dans la position zéro
Étalonnage des axes 1 et 2 Axes 1 et 2 en position zéro
Axes 3 à 6 en position quelconque
Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 en position zéro
Axes 2 à 6 en position quelconque
Caractéristiques du produit - IRB 120 33
3HAC035960-004 Révision: V
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1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage
1.7 Maintenance et dépannage
1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage
Généralités
Le robot ne nécessite qu'un entretien minimal en cours de fonctionnement. Il a été
conçu pour un entretien aussi simple que possible :
• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.
• De la graisse est utilisée pour tous les réducteurs.
• Le câblage est conçu pour une longue durée de vie et, en cas (peu probable)
de défaillance, sa conception modulaire facilite son remplacement.
Maintenance
Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot, les tâches de
maintenance nécessaires dépendent également des options choisies. Pour obtenir
des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à
la section Maintenance du Manuel du produit - IRB 120.
34 Caractéristiques du produit - IRB 120
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1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
1.8 Mouvements du robot
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Rayon d'action
Les figures illustrent l'enveloppe de travail du robot.
Les positions extrêmes du bras du robot sont indiquées au niveau du centre du
poignet (dimensions en mm).
Rayon d'action
Les illustrations représentent l'enveloppe de travail du robot, sans restriction
utilisateur.
Pos 1
Z
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4 112
X
Pos 5
580 580
xx0900000263
Posi- Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
tion (mm)
X Z Axe 2 Axe 3
A 302 mm 630 mm 0° 0°
B 0 mm 870 mm 0° -77°
C 169 mm 300 mm 0° +70°
D 580 mm 270 mm +90° -77°
E 545 mm 91 mm +110° -77°
F -440 mm -50 mm -110° -110°
G -67 mm 445 mm -110° +70°
H -580 mm 270 mm -90° -77°
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Caractéristiques du produit - IRB 120 35
3HAC035960-004 Révision: V
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1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite
Posi- Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
tion (mm)
X Z Axe 2 Axe 3
J -545 mm 91 mm -110° -77°
Rayon de rotation
Le rayon de rotation du robot est indiqué dans la figure.
165°
A B
C
165°
xx0900000157
Variante du robot Pos. A Pos. B Pos. C
IRB 120-3/0,6 R121 i R580 R169.4
i Rayon de rotation minimal de l'axe 1.
Mouvements du robot
Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du
robot dans chaque axe.
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes
Axe 1 Mouvement de rotation De +165° à -165°
Axe 2 Mouvement du bras +110° à -110°
Axe 3 Mouvement du bras +70° à -110°
Axe 4 Mouvement du poignet +160° à -160°
Axe 5 Mouvement de flexion De +120° à -120°
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36 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes
Axe 6 Mouvement de pivot +400° à -400° (par défaut)
+242 à -242 tours maximum i
i Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres
du logiciel.
On peut utiliser l'option 610-1 (Axe indépendant) pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe
tourné (inutile de « rembobiner » l'axe).
Caractéristiques du produit - IRB 120 37
3HAC035960-004 Révision: V
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1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6
m/s sur le plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs
du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit
nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans
le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche
de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les
réducteurs affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Position Description Position Description
A Position programmée E Trajectoire programmée
B Position moyenne durant D Trajectoire réelle à l'exécution du
l'exécution du programme programme
AP Distance moyenne de la posi- AT Ecart maximal entre E et la trajectoire
tion programmée moyenne
RP Tolérance de la position B à RT Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
l'exécution répétée du progra- tion répétée du programme
mme
Description Valeurs
IRB 120 - 3/0.6
Répétabilité de pose, RP (mm) 0.01
Exactitude de pose, AP i (mm) 0,02
Répétabilité de la trajectoire linéaire, RT (mm) 0.07-0.16
Exactitude de la trajectoire linéaire, AT (mm) 0.21-0.38
Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,2 0.03
mm de la position
i L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du
programme.
Les valeurs ci-dessus correspondent à la moyenne des résultats obtenus lors du
test d'un certain nombre de robots.
38 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.8.3 Vitesse
1.8.3 Vitesse
Généralités
Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6
IRB 120 - 3/0.6 250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s
Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec
des mouvements intensifs et fréquents.
Caractéristiques du produit - IRB 120 39
3HAC035960-004 Révision: V
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1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot
1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot
Introduction
Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément
à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).
40 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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1.9.1 Présentation des connexions client
1.9 Connexions client
1.9.1 Présentation des connexions client
Généralités
Les câbles sont intégrés au robot et les connecteurs, placés dans le logement du
bras supérieur et à la base. Le connecteur du logement du bras supérieur est un
connecteur R3.CP/CS. Le connecteur correspondant R1.CP/CS est situé à la base.
Le tuyau pour l’air comprimé est également intégré au manipulateur. La base
comporte 4 entrées (R 1/8”) et le logement du bras supérieur comporte 4 sorties
(M5).
xx0900000264
Position Connexion Description Nombre Valeur
A (R1)R3.CP/CS Signaux et alimentations 10 49 V, 500 mA
client
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Caractéristiques du produit - IRB 120 41
3HAC035960-004 Révision: V
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1.9.1 Présentation des connexions client
Suite
Position Connexion Description Nombre Valeur
B Air Max. 5 bars 4 Diamètre extérieur du
tuyau à air : 4 mm
42 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.1 Manipulateur
2 Spécifications des variantes et options
2.1 Manipulateur
Généralités
Les différentes variantes et options du robot IRB 1200 sont décrites dans les
sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux
utilisés dans la fiche technique.
Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites
dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot.
Variante de manipulateur [435]
Le modèle IRB 120T est une variante grande vitesse, qui assure une réduction
supplémentaire du temps de cycle. Toutes les variantes peuvent être montées au
sol, en position inversée ou sur un mur selon n'importe quel angle.
• Aucune option requise pour les différentes positions de montage.
• Le paramètre « Gravity Beta » spécifie l’angle de montage du robot en
radians.
• Il est calculé de la manière suivante pour un angle de montage à 45°.
• Gravité bêta = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radian.
Option Capacité de manutention (kg)/Portée (m)
435-100 IRB 120-3/0,6
Couleur du manipulateur [209]
Généralités
La couleur des robots ABB ne se limite pas à l’orange, au blanc ou au blanc
graphite. Sélectionnez une couleur parmi les 200 qui composent le jeu RAL
CLASSIC. Voir la liste de couleurs prédéfinie avec les numéros d’options.
Remarque
Notez que le délai de livraison des pièces détachées peintes sera plus long pour
les couleurs non standard.
Couleurs
Option Couleur Code RAL
209-1 ABB Orange RAL7032
209-2 ABB Blanc RAL 9003
209-202 ABB Blanc graphite (Couleur standard) RAL7035
209-4 Vert beige RAL1000
209-5 Beige RAL1001
209-6 Jaune sable RAL1002
209-7 Jaune signalisation RAL1003
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Caractéristiques du produit - IRB 120 43
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.1 Manipulateur
Suite
Option Couleur Code RAL
209-8 Jaune doré RAL1004
209-9 Jaune miel RAL1005
209-10 Jaune maïs RAL1006
209-11 Jaune jonquille RAL1007
209-12 Marron beige RAL1008
209-13 Jaune citron RAL1009
Protection [287]
Clean Room [287-1]
La classification Clean Room ISO 14644-1 est conforme à la norme IPA.
Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour empêcher toute
émission de particule du robot. Par exemple, il est possible d'effectuer un travail
d'entretien fréquent sans fissurer la peinture. Le robot est peint de quatre couches
de peinture polyuréthane. La dernière couche est un vernis sur les étiquettes qui
simplifie le nettoyage. La peinture a été testée en fonction du dégazage des
composés organiques volatiles (VOC) et a été classée en conformité avec la norme
ISO 14644-8.
• Classe 5 selon la norme ISO 14644-1, lorsqu'il fonctionne à une capacité de
50 %.
• Classe 4 selon la norme ISO 14644-1, lorsqu'il fonctionne à une capacité de
100 %.
• Version Clean Room toujours de couleur blanche.
•
xx1100000959
Standard [287-4]
Norme de protection IP54.
Suite page suivante
44 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
© Copyright 2010-2021- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.1 Manipulateur
Suite
Garantie
Description
Pendant la période sélectionnée, ABB fournira des pièces de rechange ainsi que
de la main d'œuvre pour réparer ou remplacer la partie non-conforme de
l'équipement sans frais supplémentaires. Durant cette période, il est nécessaire
de faire intervenir ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle
conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune
donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring &
Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et
qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas
couverts. La période de garantie étendue commence toujours le jour de l’expiration
de la garantie. Les conditions de la garantie s'appliquent comme défini dans les
conditions générales.
Remarque
La description ci-dessus n’est pas applicable pour l'option Stock warranty [438-8]
Option Type Description
438-1 Garantie standard La garantie standard est de 12 mois à compter de la
date de livraison au client ou au plus tard 18 mois après
la date d'expédition d'usine (selon la première éventua-
lité à survenir). Les conditions générales de la garantie
s'appliquent.
438-2 Garantie standard + 12 Garantie standard étendue 12 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-4 Garantie standard + 18 Garantie standard étendue de 18 mois à compter de la
mois date de fin de garantie standard. Termes de la garantie
et application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-5 Garantie standard + 24 Garantie standard étendue 24 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-6 Garantie standard + 6 Garantie standard étendue 6 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions.
438-7 Garantie standard + 30 Garantie standard étendue 30 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions.
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Caractéristiques du produit - IRB 120 45
3HAC035960-004 Révision: V
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2.1 Manipulateur
Suite
Option Type Description
438-8 Garantie de stock Le début de la garantie standard peut être différé de
maximum 6 mois, à partir de la date d'expédition
d'usine.Veuillez noter qu'aucune réclamation ne sera
acceptée pour les garanties qui ont eu lieu avant la fin
de la garantie de stock. La garantie standard commence
automatiquement après 6 mois à compter de la date
d'expédition d'usine ou à partir de la date d'activation
de la garantie standard dans WebConfig.
Remarque
Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire-
ctives de garantie robotique.
46 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: V
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2.2 Câbles au sol
2.2 Câbles au sol
Longueur des câbles du manipulateur [210]
Option Longueurs
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Interface de l'application [16-1]
Les signaux CP/CS sont connectés à des bornes à vis 12 pôles, Phoenix MSTB
2.5/12-ST-5.08, dans le système de commande. Le câble reliant R1.CP/CS et le
système de commande est fourni. Pour obtenir des informations sur le nombre
limité de signaux disponibles, reportez-vous au Type H.
Les signaux sont raccordés au module de commande par des bornes à vis 12
pôles, Phoenix MSTB 2,5/12-ST-5.08. Impossible avec l'option 17-6 Câblage intégré
d'alimentation en fil.
Connexion de communication parallèle [94]
Option Longueurs
94-1 7m
94-2 15 m
94-4 30 m
Caractéristiques du produit - IRB 120 47
3HAC035960-004 Révision: V
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3 Accessoires
3.1 Présentation des accessoires
3 Accessoires
3.1 Présentation des accessoires
Généralités
Une gamme d'outils et d'équipements est disponible.
Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC
Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Caractéristiques du
produit - Système de commande IRC5 et Application manual - Controller software
IRC5.
Périphériques du robot
1
• Unités moteur
1 Ne concerne pas le système de commande IRC5 compact.
Caractéristiques du produit - IRB 120 49
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Index
Index E
étalonnage
type standard, 32
A
accessoires, 49 N
normes, 16
C EN IEC, 16
catégorie 0, arrêt, 40
EN ISO, 16
catégorie 1, arrêt, 40
normes de sécurité, 16
D normes des produits, 16
distances d'arrêt, 40
T
temps d'arrêt, 40
Caractéristiques du produit - IRB 120 51
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Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Robotics & Discrete Automation
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
Robotics & Discrete Automation
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics & Discrete Automation
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
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Spécifications sujettes à changement sans préavis.Vous pouvez aussi lire
