Caractéristiques du produit - IRB 120

 
ROBOTICS

Caractéristiques du produit
IRB 120
Trace back information:
Workspace OmniCore and R19C version a16
Checked in 2019-09-16
Skribenta version 5.3.012
Caractéristiques du produit
                                     IRB 120
                                            IRC5

            ID du document: 3HAC035960-004
                                     Révision: T

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Table des matieres

Table des matieres
    Vue d'ensemble de cette caractéristique .........................................................................................   7

1   Description                                                                                                                         9
    1.1     Structure .........................................................................................................          9
            1.1.1 Introduction concernant la structure ...........................................................                       9
            1.1.2 Le robot .................................................................................................            12
    1.2     Normes standard ..............................................................................................              14
            1.2.1 Normes applicables .................................................................................                  14
    1.3     Installation .......................................................................................................        16
            1.3.1 Conditions d'exploitation ..........................................................................                  17
            1.3.2 Montage du manipulateur .........................................................................                     18
    1.4     Diagramme des charges .....................................................................................                 21
            1.4.1 Introduction aux schémas de charge ...........................................................                        21
            1.4.2 Diagrammes des charges .........................................................................                      22
            1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité
                    à la verticale ...........................................................................................          24
    1.5     Montage de l'équipement ....................................................................................                26
            1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires .................................                                 27
    1.6     Étalonnage ......................................................................................................           29
            1.6.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................                    29
            1.6.2 Étalonnage précis ...................................................................................                 30
            1.6.3 Option Absolute Accuracy ........................................................................                     31
    1.7     Maintenance et dépannage .................................................................................                  33
            1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage .........................................                              33
    1.8     Mouvements du robot ........................................................................................                34
            1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement .................................................                           34
            1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 .............................................                              37
            1.8.3 Vitesse ..................................................................................................            38
            1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot ............................................................                      39
    1.9     Connexions client ..............................................................................................            40
            1.9.1 Présentation des connexions client ............................................................                       40

2   Spécifications des variantes et options                                                                                             43
    2.1     Présentation des variantes et options ...................................................................                   43
    2.2     Manipulateur ....................................................................................................           44
    2.3     Câbles au sol ...................................................................................................           46
    2.4     Application .......................................................................................................         47
    2.5     Documentation utilisateur ...................................................................................               48

3   Accessoires                                                                                                                         49
    3.1     Présentation des accessoires ..............................................................................                 49

Index                                                                                                                                   51

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                                    5
3HAC035960-004 Révision: T
                                            © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
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Vue d'ensemble de cette caractéristique

Vue d'ensemble de cette caractéristique
À propos de ces caractéristiques du produit
                    Les caractéristiques du produit décrivent les performances du manipulateur ou
                    d'une famille complète de manipulateurs en termes :
                             •   d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
                             •   de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement
                                 ;
                             •   de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de
                                 mouvement et de position atteinte ;
                             •   Caractéristiques de variantes et d'options disponibles.

Utilisation
                       Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
                       performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
                       savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.

Utilisateurs
                       Ces caractéristiques sont destinées aux personnes suivantes :
                             •   Chefs et personnel produit ;
                             •   Personnel ventes et marketing
                             •   Personnel commandes et service clientèle

Références

                        Référence                                                                  ID du document
                        Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5                     3HAC047400-004
                        IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
                        Caractéristiques du produit - Controller software IRC5                     3HAC050945-004
                        IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 5.6x.
                        Caractéristiques du produit - Controller software IRC5                     3HAC050945-004
                        IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6.
                        Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218- 3HAC048645--
                        1                                                                        001
                        Manuel du produit - IRB 120                                                3HAC035728-004
                        Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant                               3HAC050941-004
                        Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
                        6                                                                     001

Révisions

                        Révision                    Description
                        -                           Nouvelles caractéristiques du produit
                        A                           Options 431-1 et 239-1 ajoutées
                        B                           Normes mises à jour, corrections mineures

                                                                                                Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                            7
3HAC035960-004 Révision: T
                                      © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
Vue d'ensemble de cette caractéristique
Suite

                 Révision                 Description
                 C                        Taille de la rondelle (utilisée pour le montage du manipulateur)
                                          ajustée
                 D                        Tableau pour le réglage de la température ambiante revu
                 E                           •    Option Clean Room ajoutée
                                             •    Mise à jour de la directive machine
                 F                           •    Ajout d'une nouvelle version du robot
                                             •    Corrections générales
                 G                           •    Ajout des données pour la plage étendue du mouvement
                                                  de l'axe 6.
                                             •    Modification de l'illustration de la surface de montage de la
                                                  bride d'outil.
                 H                           •    Corrections et mises à jour mineures

                 J                           •    Corrections et mises à jour mineures

                 K                           •    Ajustement du texte sur le test ISO
                                             •    Les distances et temps d'arrêt du robot pour les arrêts de
                                                  catégorie 0 et de catégorie 1 sont déplacés dans un autre
                                                  document, Product specification - Robot stopping distances
                                                  according to ISO 10218-1.
                 L                           •    La liste des normes de sécurité applicables est mise à jour.
                                                  L’IRB 120 ne respecte pas les normes CSA/UL, voir Normes
                                                  applicables à la page 14.
                                             •    Corrections/mises à jour mineures
                 M                           •    Corrections/mises à jour mineures

                 N                           •    Clean Room Option ajoutée
                                             •    Option de lubrification de qualité alimentaire ajoutée
                                             •    Axis Calibration Méthode ajoutée
                 P                        Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effe-
                                          ctuées dans la présente révision :
                                             • Corrections/mises à jour mineures
                                             • Ajout du diagramme de restriction de charge.
                                             • Ajout d'options pour Connexion de communication parallèle
                 Q                        Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
                                          ctuées dans la présente révision :
                                             • Modifier le schéma des diagrammes de charge.
                                             • Liste des normes applicables à jour.
                 R                        Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
                                          ctuées dans la présente révision :
                                             • Mettre à jour la description du connecteur client.
                 S                        Publié dans la version R19B Les mises à jour suivantes sont effe-
                                          ctuées dans la présente révision :
                                             • 435-109 IRB 120T-3/0.6 abandonné.
                                             • Mise à jour des informations concernant Absolute Accuracy.
                 T                        Publié dans la version R19C Les mises à jour suivantes sont effe-
                                          ctuées dans la présente révision :
                                             • Modification mineure dans la section Température ambiante.
                                             • Ajout d'une remarque sur la nécessité d'un étalonnage si
                                                le robot n'est pas monté au sol.

8                                                                           Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                      3HAC035960-004 Révision: T
                            © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
1 Description
                                                                             1.1.1 Introduction concernant la structure

1 Description
1.1 Structure

1.1.1 Introduction concernant la structure

Généralités
                       L'IRB 120 représente l'une des toutes dernières générations de robots industriels
                       ABB Robotics à 6 axes d'une charge utile de 3 kg. Il est spécifiquement conçu
                       pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière
                       d'automatisation, notamment dans l'informatique, la communication et l'électronique
                       grand public.
                       Il dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple.
                       Il peut communiquer parfaitement avec les systèmes externes.

Robots pour salle blanche

                       xx1100000959

                       Les émissions de particules du robot respectent les normes de classe 5 Clean
                       room DIN EN ISO 14644-1.
                       Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour fonctionner dans un
                       environnement de salle blanche.
                       Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 120 est adapté pour un usage dans un
                       environnement salle blanche.
                       Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour empêcher toute
                       émission de particule du robot. Par exemple, il est possible d'effectuer un travail
                       d'entretien fréquent sans fissurer la peinture. Le robot est peint de quatre couches
                       de peinture polyuréthane. La dernière couche est un vernis sur les étiquettes qui
                       simplifie le nettoyage. La peinture a été testée en fonction du dégazage des
                       composés organiques volatiles (VOC) et a été classée en conformité avec la norme
                       ISO 14644-8.
                       Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous :
                        Paramètre                                                      Quantité de dégazage
                        Zone   (m 2 )   Durée(s) du Temp. (°C) Test réalisé Total détec- Certification Classifica-
                                        test                                té (ng)      basée sur 1 tion co-
                                                                                         m 2 et 1s (g) nforme à la
                                                                                                       norme ISO
                                                                                                       14644-8
                        4.5E-03         3600            23             TVOC            2848       1.7E-07     -6.8
                        4.5E-03         60              90             TVOC            46524      1.7E-04     -3.8

                       Résultats de classification selon ISO 14644-8 à différentes températures de test.

                                                                                                     Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                 9
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1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
Suite

Lubrification de qualité alimentaire
                     Le robot est doté d'une option de lubrification de qualité alimentaire (NSF H1). Le
                     type de protection pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire est Clean
                     Room.

Système d'exploitation
                    Le robot est équipé du système de commande IRC5 Compact ou IRC5 (armoire
                    simple) et du logiciel de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en
                    charge tous les aspects du système de robot, notamment le contrôle des
                    mouvements, le développement et l'exécution des programmes applicatifs, la
                    communication, etc. Reportez-vous aux sections Caractéristiques du
                    produit - Controller IRC5 with FlexPendant et Caractéristiques du produit - Controller
                    software IRC5.

Sécurité
                      Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de
                      commande complets.

Fonctionnalités complémentaires
                   En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé
                   d’un logiciel optionnel d’applications (comme l’encollage et le soudage), de
                   fonctions de communication (communication réseau) et de fonctions avancées
                   (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description
                   complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du
                   produit - Controller software IRC5.

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                                                                                            3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                            1.1.1 Introduction concernant la structure
                                                                                                                 Suite

Axes du manipulateur
                                                             Axis 3
                                                                       -                      Axis 4
                                                                                               +           Axis 5

                                                                                                           -

                                                                                                                   +

                                                                                                               -
                                                                           +              -                        Axis 6
                                                                                                       +

                                 -                                                            +
                                                                                  Axis 2

                                                                                  Axis 1

                                        +                               -

                       xx0900000262

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                       11
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1 Description
1.1.2 Le robot

1.1.2 Le robot

Généralités
                      L'IRB 120-3/0.6 est disponible en deux versions et peut être monté au sol, en
                      position inversée ou sur un mur selon n'importe quel angle (inclinée autour de
                      l'axe X ou l'axe Y).
                      Type de robot            Capacité de manutention (kg)              Portée (m)
                      IRB 120                  3 kg                                      0,58 m

Masse du manipulateur

                      Données                  Masse
                      IRB 120-3/0,6            25 kg

Autres informations techniques

                      Données                  Description                               Remarque
                      Niveau de bruit aé- Niveau de pression acoustique à < 70 dB (A) Leq (conformément à
                      rien                l'extérieur                     la directive machine de l'espace
                                                                          de travail 2006/42/EG)

Consommation d'énergie
                  Trajectoire E1-E2-E3-E4 dans le cube ISO, charge maximale.
                      Type de mouvement                                                  Consommation d'énergie (kW)
                      Vitesse maximale du cube ISO                                       0,24 kW

                      Robot en position 0 degrés                                         IRB 120
                      Freins engagés                                                     0,095 kW
                      Freins desserrés                                                   0,173 kW

                      xx0900000265

                      Position                         Description
                      A                                250 mm

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12                                                                                   Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                                  3HAC035960-004 Révision: T
                                     © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
1 Description
                                                                                                                 1.1.2 Le robot
                                                                                                                          Suite

Dimensions IRB 120-3/0.6
                                                                                                  463
                                            (C)                                                   302               72

                                                            70
                                                            270
                                                                                                         (B)

                                                      700
                                                            290

                                                                                                   187
                                      90                                                 90
                                                                                      180
                              180                                                 284

                                                                                           134

                                                                                                 (A)
                       xx0900000256

                        Position           Description
                        A                  Rayon de rotation minimal de l'axe 1 R=121 mm
                        B                  Rayon de rotation minimal de l'axe 3 R=147 mm
                        C                  Rayon de rotation minimal de l'axe 4 R=70 mm

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                       13
3HAC035960-004 Révision: T
                                       © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
1 Description
1.2.1 Normes applicables

1.2 Normes standard

1.2.1 Normes applicables

                                  Remarque

                           Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.
                           Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
                           est nécessaire.

Normes, EN ISO
                      Le produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
                      Norme                             Description
                      EN ISO 12100:2010                 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
                                                        sessment and risk reduction
                      EN ISO 13849-1:2015               Safety of machinery, safety related parts of control systems -
                                                        Part 1: General principles for design
                      EN ISO 13850:2015                 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
                      EN ISO 10218-1:2011               Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
                                                        1 Robot
                      ISO 9787:2013                     Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
                                                        nomenclatures
                      ISO 9283:1998                     Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
                                                        test methods
                      EN ISO 14644-1:2015 i             Classification of air cleanliness
                      EN ISO 13732-1:2008               Ergonomics of the thermal environment - Part 1
                      EN 61000-6-4:2007 +               EMC, Generic emission
                      A1:2011
                      IEC 61000-6-4:2006 +
                      A1:2010
                      (option 129-1)
                      EN 61000-6-2:2005                 EMC, Generic immunity
                      IEC 61000-6-2:2005
                      EN IEC 60974-1:2012 ii            Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
                      EN IEC     60974-10:2014 ii       Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
                      EN IEC 60204-1:2006               Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
                                                        1 General requirements
                      IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
                      i     Uniquement les robots avec protection Clean Room.
                      ii    Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
                            de soudage à l'arc.

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                                                                                                3HAC035960-004 Révision: T
                                      © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
1 Description
                                                                                        1.2.1 Normes applicables
                                                                                                           Suite

Normes européennes

                        Norme                         Description
                        EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
                                                Terminology and general principles
                        EN 574:1996 + A1:2008         Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
                                                      aspects - Principles for design

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                           15
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1 Description
1.3 Installation

1.3 Installation

Généralités
                      L'IRB 120 est adapté à un environnement industriel normal. Un outil terminal (poids
                      maximal = 3 kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage
                      du robot (axe 6). Il est possible de monter d'autres équipements (poids maximal
                      = 0,3 kg) sur le bras supérieur. Pour plus d'informations sur le montage
                      d'équipements supplémentaires, reportez-vous à la figure de la page suivante.

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                                                                                           3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                                           1.3.1 Conditions d'exploitation

1.3.1 Conditions d'exploitation

Norme de protection

                        Norme de protection                                                IEC529
                        Toutes les variantes, manipulateur                                 IP30

Environnements explosifs
                  Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.

Limitations du rayon d'action
                    Il est impossible de sélectionner EPS avec IRC5 Compact. Aucune limitation
                    mécanique.

Temprature ambiante

                        Description                      Classe de protection              Température
                        Manipulateur en cours de Standard                                  + 5°C i (41°F) à + 45°C (113°F)
                        fonctionnement
                        Manipulateur avec lubrifica- Option                                + 5°C i (41°F) à + 35°C ii (95°F)
                        tion de qualité alimentaire
                        pendant le fonctionnement
                        Pour le système de comma- Standard/Option                          Caractéristiques du produit - Co-
                        nde                                                                ntroller IRC5 with FlexPendant
                        Robot complet pendant le Standard                                  - 25°C (-13°F) à + 55°C (131°F)
                        transport et le stockage
                        Pour de courtes périodes         Standard                          jusqu'à + 70 °C (158 °F)
                        (ne dépassant pas
                        24 heures)
                        i    À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
                             recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
                             d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
                        ii   Pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire, si la température ambiante est > 35 ºC,
                             contactez ABB pour plus d'informations.

Humidité relative

                        Description                                                        Humidité relative
                        Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température constante
                        et le stockage

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                       17
3HAC035960-004 Révision: T
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1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur

1.3.2 Montage du manipulateur

Charge maximale
                      Charge maximale par rapport au système de coordination de base. Se reporter à
                      la Figure ci-dessous.
                      Monté sur le sol
                      Force          Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
                                     nt)
                      Force xy       ±265 N                                           ±515 N
                      Force z        -265 ±200 N                                      -265 ±365 N
                      Couple xy      ±195 Nm                                          ±400 Nm
                      Couple z       ±85 Nm                                           ±155 Nm

                      Monté sur un mur
                      Force          Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
                                     nt)
                      Force xy       ±470 N                                           ±735 N
                      Force z        0 ±200 N                                         0 ±630 N
                      Couple xy      ±240 Nm                                          ±450 Nm
                      Couple z       ±90 Nm                                           ±175 Nm

                      Suspendu
                      Force          Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
                                     nt)
                      Force xy       ±265 N                                           ±515 N
                      Force z        265 ±200 N                                       265 ±365 N
                      Couple xy      ±195 Nm                                          ±400 Nm
                      Couple z       ±85 Nm                                           ±155 Nm

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                                                                                               3HAC035960-004 Révision: T
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1 Description
                                                                                          1.3.2 Montage du manipulateur
                                                                                                                  Suite

                                                          Torque xy (Mxy)

                                           Forcez (Fz)

                                  Force xy (Fxy)

                                                         Torquez (Mz )

                       xx0900000257

Remarque concernant Mxy et Fxy
                       Le couple de torsion (M xy) peut se produire dans un sens de l'axe du plan XY du
                       système de coordonnées de base. Ceci s'applique également à la force transversale
                       (F xy).

                                                                                                    Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                               19
3HAC035960-004 Révision: T
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1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
Suite

Orifices de fixation de la base du robot
                                                                              59
                                                                75            75

                                                                                                    81
                                                                                               75
                                                                                               75
                     81

                                                                                     E

                                    +0.02                       59
                                                                                     E
                             2x 6 H8 0
                                    0.15

                                                       0.5
                                         4x 12

                                                        4x 22

                                       4x12
                                     4x14.3

                                                 E-E
                     xx0900000258

Boulons de fixation, caractéristiques
                     Le tableau ci-dessous renseigne sur les boulons et rondelles nécessaires à la
                     fixation du robot sur le site d'installation.
                     Spécification                                   Description
                     Boulons de fixation, 4 pcs                      M10 x 25 (installation directe au sol)
                     Goujons de guidage (2 pcs)                      D=6x20
                     Rondelles, 4 pcs                                10,5 x 20 x 2
                     Qualité                                         Qualité 8.8
                     Couple de serrage                               47 Nm

20                                                                                       Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                                    3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                          1.4.1 Introduction aux schémas de charge

1.4 Diagramme des charges

1.4.1 Introduction aux schémas de charge

Informations

                                   AVERTISSEMENT

                         Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de
                         corriger la charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de
                         charge peuvent entraîner une surcharge du robot.
                         Si des données de charge et/ou des charges incorrectes (en dehors du
                         diagramme des charges) sont utilisées, les pièces suivantes peuvent être
                         endommagées par une surcharge :
                             •   moteurs
                             •   réducteurs
                             •   structure mécanique

                                   AVERTISSEMENT

                         La routine de service LoadIdentify est disponible dans le système de robot, ce
                         qui permet à l’utilisateur de définir automatiquement l’outil et la charge et de
                         déterminer les paramètres de charge appropriés. Voir Manuel d’utilisation - IRC5
                         avec FlexPendant.

                                   AVERTISSEMENT

                         Les robots fonctionnant avec des données de charge et/ou des charges en dehors
                         du diagramme de charges, ne seront pas couverts par la garantie du robot.

Généralités
                       Le diagramme de charge comprend une inertie de charge utile nominale, J0 de
                       0,012 kgm 2 , et une charge supplémentaire de 0,3 kg au niveau du logement du
                       bras supérieur. Le diagramme de charge varie en fonction du moment d'inertie.
                       Pour les robots qui peuvent être montés au mur, inclinés ou inversés, les
                       diagrammes de charge tels qu'ils sont donnés sont valables et par conséquent, il
                       est également possible d'utiliser RobotLoad dans les limites d'inclinaison et d'axe.

Commande du cas de chargement avec RobotLoad
                 Pour contrôler facilement un cas de chargement spécifique, utilisez le programme
                 de calcul ABB RobotLoad . Contactez votre service ABB local pour plus
                 d'informations.
                       Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et
                       d'angle d'inclinaison. Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de
                       la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application
                       spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                          21
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1.4.2 Diagrammes des charges

1.4.2 Diagrammes des charges

IRB 120 - 3/0.6
                              0,30

                              0,25

                                                                              1 kg

                              0,20

                                                                     1,5 kg
                      Z (m)

                              0,15

                                                              2 kg

                                                           2,5 kg
                              0,10
                                                       3 kg

                                              3,3 kg
                              0,05
                                              3,5 kg

                         0,00
                                                    0,05              0,10              0,15          0,20

                                 0,00                               L (m)
                      xx0900000370

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                                                                                                  3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                                          1.4.2 Diagrammes des charges
                                                                                                                 Suite

IRB 120 - 3/0.6 "Poignet vertical" (± 10 o )

                                                                                                                                  L

                                                                                                                 o            o
                                                                                                            10           10
                                                                                                                     Z

                       xx0900000371

                                        Description
                        Charge          4,2 kg
                        maximale
                        Zmax            0,119 m
                        Lmax            0,022 m

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                             23
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1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale

1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et
limité à la verticale

Généralités
                      Charge totale donnée en : masse en kg, centre de gravité (Z et L) en m et moment
                      d’inertie (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= √(X2 + Y2), voir Figure 8.

Mouvement complet de l'axe 5 (±115º)

                      Axe      Type de robot           Valeur maximale
                      5        IRB 120(T)-3/0.6        J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
                      6        IRB 120(T)-3/0.6        J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2

                      xx0800000458

                      Rep                              Description
                      A                                Centre de gravité

                                                       Description
                      Jox, Joy, Joz                    Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
                                                       de gravité.

Mouvement d'axe 5 limité à la verticale

                      Axe      Type de robot           Valeur maximale
                      5        IRB 120(T)-3/0.6        J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
                      6        IRB 120(T)-3/0.6        J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2

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                                                                                                3HAC035960-004 Révision: T
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1 Description
   1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale
                                                                                              Suite

                       xx0800000459

                        Position                         Description
                        A                                Centre de gravité

                                                         Description
                        Jox, Joy, Joz                    Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
                                                         de gravité.

Couple de poignet
                       Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge
                       utile.

                                      Remarque

                         Les valeurs sont indiquées à titre de référence uniquement et ne doivent pas
                         être utilisées pour le calcul du déport de la charge autorisé (position du centre
                         de gravité) dans le diagramme des charges, dans la mesure où elles sont limitées
                         par les couples des axes principaux et les charges dynamiques. De même, les
                         charges de bras influenceront le diagramme des charges autorisées. Veuillez
                         contacter votre organisation ABB locale.

                        Type de robot                     Couple de poignet Couple de poignet Couple max. valide
                                                          max., axes 4 et 5 max., axe 6       en charge
                        IRB 120(T)-3/0.6                  4,8 Nm                    2,2 Nm       3 kg

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                              25
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1.5 Montage de l'équipement

1.5 Montage de l'équipement

Généralités
                      Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur
                      le châssis. Les définitions des zones de charge et de charge autorisée sont
                      illustrées à la Figure 10. Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit se
                      trouver dans les zones de charge marquées. Le robot comporte des trous pour le
                      montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous aux figures de Trous pour
                      le montage d'équipements supplémentaires à la page 27).
                                                        (A)
                                                                                          172
                                                                                                  80
                              15
                                0

                                                                                                                            150
                                                                         70                  70

                                                          (B)

                                                                                                        100

                         40                   40
                                                                                                   20

                      xx0900000369

                      Zone de            Charge maximale
                      charge
                                         A                                               B
                      IRB 120-3/0,6      0.3 kg                                          0,5 (x2) kg

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26                                                                                   Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                                              3HAC035960-004 Révision: T
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                                                1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires

1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires

Bras supérieur

                       xx0900000259

                                                                                          Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                     27
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1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Suite

Châssis

                     xx0900000260

Bride d'outil du robot
                                                                            +0.012
                             4xM5 8                                    5 H7 0              7
                                 0.25                                     0.04
                                                                                           20

                                  F
                                                                                               H

                                                                                                    +0 0
                                                                    45°

                                                                                                7

                                                                                                                40
                                                                                                      ,0
                                                                                                         2
                         4X 90°

                                                        F
                                      ,5
                                  31

                                                                                                      6

                                                                                                      F-F
                     xx0900000261

28                                                                                     Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                                    3HAC035960-004 Révision: T
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1.6 Étalonnage

1.6.1 Méthodes d'étalonnage

Vue d'ensemble
                       Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
                       proposées par ABB.
                       Les données d'étalonnage d'origine fournies avec le robot sont générées lorsque
                       le robot est monté au sol. Si le robot n'est pas monté au sol, la précision du robot
                       pourrait en être affectée. Le robot doit être étalonné après son montage.
                       Le manuel du produit contient des informations complémentaires.

Types d'étalonnage

                        Type d'étalonnage Description                                              Méthode d'étalonnage
                        Étalonnage stan-        Le robot étalonné est placé en position d'éta- Axis Calibration ou
                        dard                    lonnage.                                            étalonnage manuel i
                                                Les données d'étalonnage standard se
                                                trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
                                                série) ou EIB dans le robot.
                                                Pour les robots sous version RobotWare 5.04
                                                ou antérieure, les données de l'étalonnage fi-
                                                gurent dans le fichier calib.cfg fourni avec le
                                                robot à la livraison. Ce fichier identifie la posi-
                                                tion correcte du résolveur/moteur en fonction
                                                de la position de repos du robot.
                        i    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration en usine. Utilisez toujours la
                             même méthode d'étalonnage qu'en usine.
                             Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage
                             ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
                             Si aucune donnée n'est trouvée pour l'étalonnage standard, l'étalonnage manuel est utilisé par
                             défaut.

Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
                    Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour IRB 120 et constitue
                    la méthode d'étalonnage standard la plus précise. C'est la méthode recommandée
                    pour obtenir des performances adéquates.
                       Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
                             •   Étalonnage précis
                             •   Mise à jour des compte-tours
                       L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
                       d'outils.
                       Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
                       sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
                       d'étalonnage.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                     29
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1.6.2 Étalonnage précis

1.6.2 Étalonnage précis

Généralités
                    Un étalonnage précis est effectué à l'aide de la méthode Axis Calibration (de
                    RobotWare 6.03.01). Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous
                    à Manuel du produit - IRB 120.

                                                          Axis 3
                                                                    -                      Axis 4
                                                                                            +           Axis 5

                                                                                                        -

                                                                                                                +

                                                                                                            -
                                                                        +              -                        Axis 6
                                                                                                    +

                              -                                                            +
                                                                               Axis 2

                                                                               Axis 1

                                     +                               -

                    xx0900000262

                     Étalonnage                                 Position
                     Étalonnage de tous les axes                Tous les axes dans la position zéro
                     Étalonnage des axes 1 et 2                 Axes 1 et 2 en position zéro
                                                                Axes 3 à 6 en position quelconque
                     Étalonnage de l'axe 1                      Axe 1 en position zéro
                                                                Axes 2 à 6 en position quelconque

30                                                                                 Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                                    3HAC035960-004 Révision: T
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1.6.3 Option Absolute Accuracy

Objet
                       Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy assure une précision absolue TCP
                       supérieure. La différence entre un robot idéal et un robot réel peut être de plusieurs
                       millimètres et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la
                       structure du robot due à la charge. La valeur Absolute Accuracy permet de
                       compenser ces différences.
                       Voici quelques exemples pour lesquels cette précision est primordiale :
                             •   Les possibilités de changement de robot
                             •   Programmation hors ligne avec un minimum de réglage ou aucun réglage
                             •   Programmation en ligne avec des mouvements précis et une réorientation
                                 précise de l'outil
                             •   L'alignement précis des cellules pour le mouvement coordonné MultiMove
                             •   La programmation avec des mouvements de décalage précis en relation,
                                 par exemple, avec le système de vision ou la programmation d'un décalage
                             •   Réutilisation des programmes entre les applications
                       L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
                       afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
                       externes.

                                   Remarque

                         Les données de performance s’appliquent à la version de RobotWare installé
                         sur le robot individuel.

Éléments inclu dans les
                    Chaque robot doté de l'option Absolute Accuracy est livré avec :
                             •   paramètres de compensation enregistrés sur la carte de mesure série
                             •   un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute
                                 Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification.
                       Un robot avec l’étalonnage Absolute Accuracy est marqué sur le manipulateur.
                       L'option Absolute Accuracy prend en charge les installations montées sur le sol
                       et les installations inversées. Le paramètre de compensation sera différent si le
                       robot est monté au sol ou en installation inversée.

Quand la fonctionnalité Absolute Accuracy est-elle utilisée
                    La fonctionnalité Absolute Accuracy fonctionne sur les robots configurés sur des
                    coordonnées cartésiennes, et non sur les articulations individuelles. Par
                    conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ)
                    ne seront pas impactés.

                                                                                                     Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                31
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1.6.3 Option Absolute Accuracy
Suite

                     En cas d'inversion du robot, l'étalonnage Absolute Accuracy doit être effectué au
                     moment de l’inversion du robot.

Absolute Accuracy actif
                    L'option Absolute Accuracy sera active dans les cas suivants :
                       •   Toute fonction de déplacement basée sur les valeurs robtarget (comme
                           MoveL) et ModPos sur robtargets
                       •   Pilotage en réorientation
                       •   Pilotage manuel linéaire
                       •   Définition d'outil (définition d'outil à 4, 5 et 6 points, TCP fixe, outil
                           stationnaire)
                       •   Définition du repère objet

Option Absolute Accuracy non active
                    Voici plusieurs exemples durant lesquels l'option Absolute Accuracy n’est pas
                    active :
                       •   Toute fonction de déplacement basée sur une valeur jointtarget (MoveAbsJ)
                       •   Articulation indépendante
                       •   Pilotage sur articulation
                       •   Axes supplémentaires
                       •   Unité de translation ("track motion")

                              Remarque

                      Dans un système de robot équipé par exemple d’un axe ou d'une unité de
                      translation en plus, l'option Absolute Accuracy est active pour la manipulateur
                      mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus.

Instructions RAPID
                     Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

MultiMove
                     si le robot principal d'un système MultiMove est doté de l’option Absolute Accuracy,
                     il activera alors la fonctionnalité Absolute Accuracy pour tous les robots du système.
                     Cependant, il chaque robot devra être étalonné de façon individuelle.

                              Remarque

                      Il s'agit de la seule option de RobotWare qui s'applique à un robot supplémentaire.

                              Remarque

                      Il est possible de combiner des robots avec et sans l'option Absolute Accuracy
                      de façon arbitraire dans un système MultiMove.

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                                                          1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage

1.7 Maintenance et dépannage

1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage

Généralités
                       Le robot ne nécessite qu'un entretien minimal en cours de fonctionnement. Il a été
                       conçu pour un entretien aussi simple que possible :
                             •   Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.
                             •   De la graisse est utilisée pour tous les réducteurs.
                             •   Le câblage est conçu pour une longue durée de vie et, en cas (peu probable)
                                 de défaillance, sa conception modulaire facilite son remplacement.

Maintenance
                       Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot, les tâches de
                       maintenance nécessaires dépendent également des options choisies. Pour obtenir
                       des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à
                       la section Maintenance du Manuel du produit - IRB 120.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                       33
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1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement

1.8 Mouvements du robot

1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement

Rayon d'action
                      Les figures illustrent l'enveloppe de travail du robot.
                      Les positions extrêmes du bras du robot sont indiquées au niveau du centre du
                      poignet (dimensions en mm).

Rayon d'action
                      Les illustrations représentent l'enveloppe de travail du robot, sans restriction
                      utilisateur.
                                                                 Pos 1

                                                                     Z

                                                                                    Pos 0

                                                        Pos 6

                                                                                                                    982
                      Pos 7                                                       Pos 2                  Pos 3
                                                  6,1
                                               R 55

                                     Pos 8                                                     Pos 4
                                                                                                              112

                                                                                          X
                                         Pos 5

                                                580                                   580
                      xx0900000263

                      Posi-      Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
                      tion       (mm)
                                 X                       Z                         Axe 2                 Axe 3
                      A          302 mm                  630 mm                    0°                    0°
                      B          0 mm                    870 mm                    0°                    -77°
                      C          169 mm                  300 mm                    0°                    +70°
                      D          580 mm                  270 mm                    +90°                  -77°
                      E          545 mm                  91 mm                     +110°                 -77°
                      F          -440 mm                 -50 mm                    -110°                 -110°
                      G          -67 mm                  445 mm                    -110°                 +70°
                      H          -580 mm                 270 mm                    -90°                  -77°

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                                                                                                  3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                 1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
                                                                                                            Suite

                        Posi-      Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
                        tion       (mm)
                                   X                      Z                         Axe 2            Axe 3
                        J          -545 mm                91 mm                     -110°            -77°

Rayon de rotation
                       Le rayon de rotation du robot est indiqué dans la figure.

                                                              165°

                                                          A                                           B

                                                                                       C

                                                              165°
                       xx0900000157

                        Variante du robot          Pos. A                     Pos. B               Pos. C
                        IRB 120-3/0,6              R121 i                     R580                 R169.4
                        i    Rayon de rotation minimal de l'axe 1.

Mouvements du robot
                  Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du
                  robot dans chaque axe.
                        Axe de mouvement                    Type de mouvement               Débattement des axes
                        Axe 1                               Mouvement de rotation           De +165° à -165°
                        Axe 2                               Mouvement du bras               +110° à -110°
                        Axe 3                               Mouvement du bras               +70° à -110°
                        Axe 4                               Mouvement du poignet            +160° à -160°
                        Axe 5                               Mouvement de flexion            De +120° à -120°

                                                                                                   Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                              35
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1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite

                    Axe de mouvement                  Type de mouvement                  Débattement des axes
                    Axe 6                             Mouvement de pivot                 +400° à -400° (par défaut)
                                                                                         +242 à -242 tours maximum i
                    i   Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres
                        du logiciel.
                        On peut utiliser l'option 610-1 (Axe indépendant) pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe
                        tourné (inutile de « rembobiner » l'axe).

36                                                                                Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                             3HAC035960-004 Révision: T
                                  © Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
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                                                             1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283

1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283

Généralités
                       Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6
                       m/s sur le plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs
                       du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit
                       nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans
                       le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche
                       de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les
                       réducteurs affectent également le résultat.
                       Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
                       ci-dessous.

                       xx0800000424

                        Position      Description                        Position      Description
                        A             Position programmée                E             Trajectoire programmée
                        B             Position moyenne durant            D             Trajectoire réelle à l'exécution du
                                      l'exécution du programme                         programme
                        AP            Distance moyenne de la posi- AT                  Ecart maximal entre E et la trajectoire
                                      tion programmée                                  moyenne
                        RP            Tolérance de la position B à RT                  Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
                                      l'exécution répétée du progra-                   tion répétée du programme
                                      mme

                        Description                                                    Valeurs
                        IRB                                                            120 - 3/0.6
                        Répétabilité de pose, RP (mm)                                  0.01
                        Exactitude de pose, AP i (mm)                                  0,02
                        Répétabilité de la trajectoire linéaire, RT (mm)               0.07-0.16
                        Exactitude de la trajectoire linéaire, AT (mm)                 0.21-0.38
                        Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,2 0.03
                        mm de la position
                        i    L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
                             modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du
                             programme.
                       Les valeurs ci-dessus correspondent à la moyenne des résultats obtenus lors du
                       test d'un certain nombre de robots.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                        37
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1.8.3 Vitesse

1.8.3 Vitesse

Généralités

                Type de robot                        Axe 1      Axe 2       Axe 3    Axe 4    Axe 5     Axe 6
                IRB 120 - 3/0.6                      250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s

                Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec
                des mouvements intensifs et fréquents.

Résolution
                Environ 0,01 o sur chaque axe.

38                                                                          Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                      3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                          1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot

1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot

Introduction
                       Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément
                       à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product
                       specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
                       (3HAC048645--001).

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                           39
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1.9.1 Présentation des connexions client

1.9 Connexions client

1.9.1 Présentation des connexions client

Généralités
                      Les câbles sont intégrés au robot et les connecteurs, placés dans le logement du
                      bras supérieur et à la base. Le connecteur du logement du bras supérieur est un
                      connecteur R3.CP/CS. Le connecteur correspondant R1.CP/CS est situé à la base.
                      Le tuyau pour l’air comprimé est également intégré au manipulateur. La base
                      comporte 4 entrées (R 1/8”) et le logement du bras supérieur comporte 4 sorties
                      (M5).

                      xx0900000264

                      Position Connexion               Description                    Nombre     Valeur
                      A              (R1)R3.CP/CS      Signaux et alimentations 10               49 V, 500 mA
                                                       client

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                                                                                                 3HAC035960-004 Révision: T
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                                                                             1.9.1 Présentation des connexions client
                                                                                                               Suite

                        Position Connexion             Description                    Nombre   Valeur
                        B        Air                   Max. 5 bars                    4        Diamètre interne du tuyau
                                                                                               = 4 mm

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                 41
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2 Spécifications des variantes et options
                                                                         2.1 Présentation des variantes et options

2 Spécifications des variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options

Généralités
                       Les différentes variantes et options du IRB 120 sont décrites dans les sections
                       suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés
                       dans la fiche technique.
                       Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites
                       dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                          43
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2 Spécifications des variantes et options
2.2 Manipulateur

2.2 Manipulateur

Variantes

                       Option       Variante                     Capacité de manutention (kg)/Portée (m)
                       435-100      Variante standard            IRB 120-3/0,6

Couleur du manipulateur

                       Option                Description                                           Remarque
                       209-1                 Orange standard ABB
                       209-2                 Blanc standard ABB
                       209-202               Blanc graphite standard ABB                           Couleur standard

                                 Remarque

                       Notez que le délai de livraison des pièces détachées peintes sera plus long pour
                       les couleurs non standard.

Classe de protection

                       Option       Description
                       287-4        Standard
                       287-1        Clean Room
                                    Le robot porte la mention "Clean Room"

Lubrification

                       Option       Description
                       777-1        Manipulateur graissé avec lubrification de qualité alimentaire.

                                 Remarque

                       Cette option est déclenchée à partir de RobotWare 6.03 en tant que
                       IRB120FGL-3/0.6.

Kit de connexion

                       Option       Description
                       431-1        Pour les connecteurs situés sur le bras supérieur, connexions client.
                       239-1        Pour connecteurs au pied.

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                                                                                             3HAC035960-004 Révision: T
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2 Spécifications des variantes et options
                                                                                                    2.2 Manipulateur
                                                                                                               Suite

Garantie

                        Option    Type                        Description
                        438-1     Garantie standard           La garantie standard est de 12 mois à compter de la
                                                              date de livraison au client ou au plus tard 18 mois après
                                                              la date d'expédition d'usine (selon la première éventua-
                                                              lité à survenir). Les conditions générales de la garantie
                                                              s'appliquent.
                        438-2     Garantie standard + 12 Garantie standard étendue 12 mois à compter de la date
                                  mois                   de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
                                                         application des conditions. Contactez le service client
                                                         en cas d'autres exigences.
                        438-4     Garantie standard + 18 Garantie standard étendue de 18 mois à compter de la
                                  mois                   date de fin de garantie standard. Termes de la garantie
                                                         et application des conditions. Contactez le service client
                                                         en cas d'autres exigences.
                        438-5     Garantie standard + 24 Garantie standard étendue 24 mois à compter de la date
                                  mois                   de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
                                                         application des conditions. Contactez le service client
                                                         en cas d'autres exigences.
                        438-6     Garantie standard + 6       Garantie standard étendue 6 mois à compter de la date
                                  mois                        de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
                                                              application des conditions.
                        438-7     Garantie standard + 30 Garantie standard étendue 30 mois à compter de la date
                                  mois                   de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
                                                         application des conditions.
                        438-8     Garantie de stock           Le début de la garantie standard peut être différé de
                                                              maximum 6 mois, à partir de la date d'expédition
                                                              d'usine.Veuillez noter qu'aucune réclamation ne sera
                                                              acceptée pour les garanties qui ont eu lieu avant la fin
                                                              de la garantie de stock. La garantie standard commence
                                                              automatiquement après 6 mois à compter de la date
                                                              d'expédition d'usine ou à partir de la date d'activation
                                                              de la garantie standard dans WebConfig.

                                                                        Remarque

                                                              Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire-
                                                              ctives de garantie robotique.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                                45
3HAC035960-004 Révision: T
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2 Spécifications des variantes et options
2.3 Câbles au sol

2.3 Câbles au sol

Longueur de câble du manipulateur

                    Option    Longueurs
                    210-1     3m
                    210-2     7m
                    210-3     15 m

Connexion de communication parallèle

                    Option    Longueurs
                    94-6      3m
                    94-1      7m
                    94-2      15 m

46                                                                           Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                       3HAC035960-004 Révision: T
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2 Spécifications des variantes et options
                                                                                                    2.4 Application

2.4 Application

Module d'extension

                        Option          Type                      Description
                        768-1           Petite armoire vide       Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
                                                                  FlexPendant
                        768-2           Grande armoire vide       Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
                                                                  FlexPendant
                        715-1           Kit d'installation        Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
                                                                  FlexPendant

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                              47
3HAC035960-004 Révision: T
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2 Spécifications des variantes et options
2.5 Documentation utilisateur

2.5 Documentation utilisateur

Documentation utilisateur
                    La documentation utilisateur décrit le robot en détail, y compris les instructions de
                    service et de sécurité.
                      Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my-
                      portal.abb.com.

48                                                                                Caractéristiques du produit - IRB 120
                                                                                            3HAC035960-004 Révision: T
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3 Accessoires
                                                                                      3.1 Présentation des accessoires

3 Accessoires
3.1 Présentation des accessoires

Généralités
                        Une gamme d'outils et d'équipements est disponible.

Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC
                    Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Caractéristiques du
                    produit - Système de commande IRC5 et Caractéristiques du produit - Controller
                    software IRC5.

Périphériques du robot
                                                  1
                             •   Unités moteur

1   Ne concerne pas le système de commande IRC5 compact.

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                              49
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Index

Index                                                           I
                                                                instructions, 48
                                                                instructions de service, 48
A
Absolute Accuracy, 31                                           M
  MultiMove, 32                                                 manuels, 48
accessoires, 49
                                                                N
C                                                               normes, 14
catégorie 0, arrêt, 39                                            EN, 15
catégorie 1, arrêt, 39                                            EN IEC, 14
                                                                  EN ISO, 14
D                                                               normes de sécurité, 14
distances d'arrêt, 39
                                                                normes des produits, 14
documentation, 48
documentation utilisateur, 48                                   O
                                                                options, 43
E
étalonnage                                                      P
   type standard, 29                                            paramètres de compensation., 31
G                                                               T
garantie, 45                                                    temps d'arrêt, 39
garantie de stock, 45
garantie standard, 45                                           V
                                                                variantes, 43

Caractéristiques du produit - IRB 120                                                                51
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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics
Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000

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