Caractéristiques du produit - IRB 120
←
→
Transcription du contenu de la page
Si votre navigateur ne rend pas la page correctement, lisez s'il vous plaît le contenu de la page ci-dessous
ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 120
Trace back information: Workspace OmniCore and R19C version a16 Checked in 2019-09-16 Skribenta version 5.3.012
Caractéristiques du produit
IRB 120
IRC5
ID du document: 3HAC035960-004
Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
Spécifications sujettes à changement sans préavis.Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
Spécifications sujettes à changement sans préavis.Table des matieres
Table des matieres
Vue d'ensemble de cette caractéristique ......................................................................................... 7
1 Description 9
1.1 Structure ......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduction concernant la structure ........................................................... 9
1.1.2 Le robot ................................................................................................. 12
1.2 Normes standard .............................................................................................. 14
1.2.1 Normes applicables ................................................................................. 14
1.3 Installation ....................................................................................................... 16
1.3.1 Conditions d'exploitation .......................................................................... 17
1.3.2 Montage du manipulateur ......................................................................... 18
1.4 Diagramme des charges ..................................................................................... 21
1.4.1 Introduction aux schémas de charge ........................................................... 21
1.4.2 Diagrammes des charges ......................................................................... 22
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité
à la verticale ........................................................................................... 24
1.5 Montage de l'équipement .................................................................................... 26
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires ................................. 27
1.6 Étalonnage ...................................................................................................... 29
1.6.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 29
1.6.2 Étalonnage précis ................................................................................... 30
1.6.3 Option Absolute Accuracy ........................................................................ 31
1.7 Maintenance et dépannage ................................................................................. 33
1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage ......................................... 33
1.8 Mouvements du robot ........................................................................................ 34
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement ................................................. 34
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 ............................................. 37
1.8.3 Vitesse .................................................................................................. 38
1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot ............................................................ 39
1.9 Connexions client .............................................................................................. 40
1.9.1 Présentation des connexions client ............................................................ 40
2 Spécifications des variantes et options 43
2.1 Présentation des variantes et options ................................................................... 43
2.2 Manipulateur .................................................................................................... 44
2.3 Câbles au sol ................................................................................................... 46
2.4 Application ....................................................................................................... 47
2.5 Documentation utilisateur ................................................................................... 48
3 Accessoires 49
3.1 Présentation des accessoires .............................................................................. 49
Index 51
Caractéristiques du produit - IRB 120 5
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue d'ensemble de cette caractéristique
Vue d'ensemble de cette caractéristique
À propos de ces caractéristiques du produit
Les caractéristiques du produit décrivent les performances du manipulateur ou
d'une famille complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement
;
• de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de
mouvement et de position atteinte ;
• Caractéristiques de variantes et d'options disponibles.
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Utilisateurs
Ces caractéristiques sont destinées aux personnes suivantes :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Références
Référence ID du document
Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 3HAC047400-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 5.6x.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6.
Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218- 3HAC048645--
1 001
Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Révisions
Révision Description
- Nouvelles caractéristiques du produit
A Options 431-1 et 239-1 ajoutées
B Normes mises à jour, corrections mineures
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 7
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.Vue d'ensemble de cette caractéristique
Suite
Révision Description
C Taille de la rondelle (utilisée pour le montage du manipulateur)
ajustée
D Tableau pour le réglage de la température ambiante revu
E • Option Clean Room ajoutée
• Mise à jour de la directive machine
F • Ajout d'une nouvelle version du robot
• Corrections générales
G • Ajout des données pour la plage étendue du mouvement
de l'axe 6.
• Modification de l'illustration de la surface de montage de la
bride d'outil.
H • Corrections et mises à jour mineures
J • Corrections et mises à jour mineures
K • Ajustement du texte sur le test ISO
• Les distances et temps d'arrêt du robot pour les arrêts de
catégorie 0 et de catégorie 1 sont déplacés dans un autre
document, Product specification - Robot stopping distances
according to ISO 10218-1.
L • La liste des normes de sécurité applicables est mise à jour.
L’IRB 120 ne respecte pas les normes CSA/UL, voir Normes
applicables à la page 14.
• Corrections/mises à jour mineures
M • Corrections/mises à jour mineures
N • Clean Room Option ajoutée
• Option de lubrification de qualité alimentaire ajoutée
• Axis Calibration Méthode ajoutée
P Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Corrections/mises à jour mineures
• Ajout du diagramme de restriction de charge.
• Ajout d'options pour Connexion de communication parallèle
Q Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Modifier le schéma des diagrammes de charge.
• Liste des normes applicables à jour.
R Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Mettre à jour la description du connecteur client.
S Publié dans la version R19B Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• 435-109 IRB 120T-3/0.6 abandonné.
• Mise à jour des informations concernant Absolute Accuracy.
T Publié dans la version R19C Les mises à jour suivantes sont effe-
ctuées dans la présente révision :
• Modification mineure dans la section Température ambiante.
• Ajout d'une remarque sur la nécessité d'un étalonnage si
le robot n'est pas monté au sol.
8 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
1 Description
1.1 Structure
1.1.1 Introduction concernant la structure
Généralités
L'IRB 120 représente l'une des toutes dernières générations de robots industriels
ABB Robotics à 6 axes d'une charge utile de 3 kg. Il est spécifiquement conçu
pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière
d'automatisation, notamment dans l'informatique, la communication et l'électronique
grand public.
Il dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple.
Il peut communiquer parfaitement avec les systèmes externes.
Robots pour salle blanche
xx1100000959
Les émissions de particules du robot respectent les normes de classe 5 Clean
room DIN EN ISO 14644-1.
Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour fonctionner dans un
environnement de salle blanche.
Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 120 est adapté pour un usage dans un
environnement salle blanche.
Les robots de salle blanche sont conçus spécialement pour empêcher toute
émission de particule du robot. Par exemple, il est possible d'effectuer un travail
d'entretien fréquent sans fissurer la peinture. Le robot est peint de quatre couches
de peinture polyuréthane. La dernière couche est un vernis sur les étiquettes qui
simplifie le nettoyage. La peinture a été testée en fonction du dégazage des
composés organiques volatiles (VOC) et a été classée en conformité avec la norme
ISO 14644-8.
Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous :
Paramètre Quantité de dégazage
Zone (m 2 ) Durée(s) du Temp. (°C) Test réalisé Total détec- Certification Classifica-
test té (ng) basée sur 1 tion co-
m 2 et 1s (g) nforme à la
norme ISO
14644-8
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Résultats de classification selon ISO 14644-8 à différentes températures de test.
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 9
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
Suite
Lubrification de qualité alimentaire
Le robot est doté d'une option de lubrification de qualité alimentaire (NSF H1). Le
type de protection pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire est Clean
Room.
Système d'exploitation
Le robot est équipé du système de commande IRC5 Compact ou IRC5 (armoire
simple) et du logiciel de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en
charge tous les aspects du système de robot, notamment le contrôle des
mouvements, le développement et l'exécution des programmes applicatifs, la
communication, etc. Reportez-vous aux sections Caractéristiques du
produit - Controller IRC5 with FlexPendant et Caractéristiques du produit - Controller
software IRC5.
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de
commande complets.
Fonctionnalités complémentaires
En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé
d’un logiciel optionnel d’applications (comme l’encollage et le soudage), de
fonctions de communication (communication réseau) et de fonctions avancées
(fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description
complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du
produit - Controller software IRC5.
Suite page suivante
10 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.1 Introduction concernant la structure
Suite
Axes du manipulateur
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Caractéristiques du produit - IRB 120 11
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.2 Le robot
1.1.2 Le robot
Généralités
L'IRB 120-3/0.6 est disponible en deux versions et peut être monté au sol, en
position inversée ou sur un mur selon n'importe quel angle (inclinée autour de
l'axe X ou l'axe Y).
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 120 3 kg 0,58 m
Masse du manipulateur
Données Masse
IRB 120-3/0,6 25 kg
Autres informations techniques
Données Description Remarque
Niveau de bruit aé- Niveau de pression acoustique à < 70 dB (A) Leq (conformément à
rien l'extérieur la directive machine de l'espace
de travail 2006/42/EG)
Consommation d'énergie
Trajectoire E1-E2-E3-E4 dans le cube ISO, charge maximale.
Type de mouvement Consommation d'énergie (kW)
Vitesse maximale du cube ISO 0,24 kW
Robot en position 0 degrés IRB 120
Freins engagés 0,095 kW
Freins desserrés 0,173 kW
xx0900000265
Position Description
A 250 mm
Suite page suivante
12 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.1.2 Le robot
Suite
Dimensions IRB 120-3/0.6
463
(C) 302 72
70
270
(B)
700
290
187
90 90
180
180 284
134
(A)
xx0900000256
Position Description
A Rayon de rotation minimal de l'axe 1 R=121 mm
B Rayon de rotation minimal de l'axe 3 R=147 mm
C Rayon de rotation minimal de l'axe 4 R=70 mm
Caractéristiques du produit - IRB 120 13
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.2.1 Normes applicables
1.2 Normes standard
1.2.1 Normes applicables
Remarque
Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.
Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.
Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
Suite page suivante
14 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.2.1 Normes applicables
Suite
Normes européennes
Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Caractéristiques du produit - IRB 120 15
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3 Installation
1.3 Installation
Généralités
L'IRB 120 est adapté à un environnement industriel normal. Un outil terminal (poids
maximal = 3 kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage
du robot (axe 6). Il est possible de monter d'autres équipements (poids maximal
= 0,3 kg) sur le bras supérieur. Pour plus d'informations sur le montage
d'équipements supplémentaires, reportez-vous à la figure de la page suivante.
Suite page suivante
16 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.1 Conditions d'exploitation
1.3.1 Conditions d'exploitation
Norme de protection
Norme de protection IEC529
Toutes les variantes, manipulateur IP30
Environnements explosifs
Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Limitations du rayon d'action
Il est impossible de sélectionner EPS avec IRC5 Compact. Aucune limitation
mécanique.
Temprature ambiante
Description Classe de protection Température
Manipulateur en cours de Standard + 5°C i (41°F) à + 45°C (113°F)
fonctionnement
Manipulateur avec lubrifica- Option + 5°C i (41°F) à + 35°C ii (95°F)
tion de qualité alimentaire
pendant le fonctionnement
Pour le système de comma- Standard/Option Caractéristiques du produit - Co-
nde ntroller IRC5 with FlexPendant
Robot complet pendant le Standard - 25°C (-13°F) à + 55°C (131°F)
transport et le stockage
Pour de courtes périodes Standard jusqu'à + 70 °C (158 °F)
(ne dépassant pas
24 heures)
i À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
ii Pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire, si la température ambiante est > 35 ºC,
contactez ABB pour plus d'informations.
Humidité relative
Description Humidité relative
Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température constante
et le stockage
Caractéristiques du produit - IRB 120 17
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
1.3.2 Montage du manipulateur
Charge maximale
Charge maximale par rapport au système de coordination de base. Se reporter à
la Figure ci-dessous.
Monté sur le sol
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±265 N ±515 N
Force z -265 ±200 N -265 ±365 N
Couple xy ±195 Nm ±400 Nm
Couple z ±85 Nm ±155 Nm
Monté sur un mur
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±470 N ±735 N
Force z 0 ±200 N 0 ±630 N
Couple xy ±240 Nm ±450 Nm
Couple z ±90 Nm ±175 Nm
Suspendu
Force Charge d'endurance (en fonctionneme- Charge max. (arrêt d'urgence)
nt)
Force xy ±265 N ±515 N
Force z 265 ±200 N 265 ±365 N
Couple xy ±195 Nm ±400 Nm
Couple z ±85 Nm ±155 Nm
Suite page suivante
18 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
Suite
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy)
Torquez (Mz )
xx0900000257
Remarque concernant Mxy et Fxy
Le couple de torsion (M xy) peut se produire dans un sens de l'axe du plan XY du
système de coordonnées de base. Ceci s'applique également à la force transversale
(F xy).
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 19
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.3.2 Montage du manipulateur
Suite
Orifices de fixation de la base du robot
59
75 75
81
75
75
81
E
+0.02 59
E
2x 6 H8 0
0.15
0.5
4x 12
4x 22
4x12
4x14.3
E-E
xx0900000258
Boulons de fixation, caractéristiques
Le tableau ci-dessous renseigne sur les boulons et rondelles nécessaires à la
fixation du robot sur le site d'installation.
Spécification Description
Boulons de fixation, 4 pcs M10 x 25 (installation directe au sol)
Goujons de guidage (2 pcs) D=6x20
Rondelles, 4 pcs 10,5 x 20 x 2
Qualité Qualité 8.8
Couple de serrage 47 Nm
20 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.1 Introduction aux schémas de charge
1.4 Diagramme des charges
1.4.1 Introduction aux schémas de charge
Informations
AVERTISSEMENT
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de
corriger la charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de
charge peuvent entraîner une surcharge du robot.
Si des données de charge et/ou des charges incorrectes (en dehors du
diagramme des charges) sont utilisées, les pièces suivantes peuvent être
endommagées par une surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
AVERTISSEMENT
La routine de service LoadIdentify est disponible dans le système de robot, ce
qui permet à l’utilisateur de définir automatiquement l’outil et la charge et de
déterminer les paramètres de charge appropriés. Voir Manuel d’utilisation - IRC5
avec FlexPendant.
AVERTISSEMENT
Les robots fonctionnant avec des données de charge et/ou des charges en dehors
du diagramme de charges, ne seront pas couverts par la garantie du robot.
Généralités
Le diagramme de charge comprend une inertie de charge utile nominale, J0 de
0,012 kgm 2 , et une charge supplémentaire de 0,3 kg au niveau du logement du
bras supérieur. Le diagramme de charge varie en fonction du moment d'inertie.
Pour les robots qui peuvent être montés au mur, inclinés ou inversés, les
diagrammes de charge tels qu'ils sont donnés sont valables et par conséquent, il
est également possible d'utiliser RobotLoad dans les limites d'inclinaison et d'axe.
Commande du cas de chargement avec RobotLoad
Pour contrôler facilement un cas de chargement spécifique, utilisez le programme
de calcul ABB RobotLoad . Contactez votre service ABB local pour plus
d'informations.
Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et
d'angle d'inclinaison. Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de
la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application
spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie.
Caractéristiques du produit - IRB 120 21
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.2 Diagrammes des charges
1.4.2 Diagrammes des charges
IRB 120 - 3/0.6
0,30
0,25
1 kg
0,20
1,5 kg
Z (m)
0,15
2 kg
2,5 kg
0,10
3 kg
3,3 kg
0,05
3,5 kg
0,00
0,05 0,10 0,15 0,20
0,00 L (m)
xx0900000370
Suite page suivante
22 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.2 Diagrammes des charges
Suite
IRB 120 - 3/0.6 "Poignet vertical" (± 10 o )
L
o o
10 10
Z
xx0900000371
Description
Charge 4,2 kg
maximale
Zmax 0,119 m
Lmax 0,022 m
Caractéristiques du produit - IRB 120 23
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et
limité à la verticale
Généralités
Charge totale donnée en : masse en kg, centre de gravité (Z et L) en m et moment
d’inertie (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= √(X2 + Y2), voir Figure 8.
Mouvement complet de l'axe 5 (±115º)
Axe Type de robot Valeur maximale
5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
xx0800000458
Rep Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Mouvement d'axe 5 limité à la verticale
Axe Type de robot Valeur maximale
5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masse x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masse x L 2 + J0Z ≤ 0,085 kgm 2
Suite page suivante
24 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.4.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité à la verticale
Suite
xx0800000459
Position Description
A Centre de gravité
Description
Jox, Joy, Joz Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre
de gravité.
Couple de poignet
Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge
utile.
Remarque
Les valeurs sont indiquées à titre de référence uniquement et ne doivent pas
être utilisées pour le calcul du déport de la charge autorisé (position du centre
de gravité) dans le diagramme des charges, dans la mesure où elles sont limitées
par les couples des axes principaux et les charges dynamiques. De même, les
charges de bras influenceront le diagramme des charges autorisées. Veuillez
contacter votre organisation ABB locale.
Type de robot Couple de poignet Couple de poignet Couple max. valide
max., axes 4 et 5 max., axe 6 en charge
IRB 120(T)-3/0.6 4,8 Nm 2,2 Nm 3 kg
Caractéristiques du produit - IRB 120 25
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.5 Montage de l'équipement
1.5 Montage de l'équipement
Généralités
Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur
le châssis. Les définitions des zones de charge et de charge autorisée sont
illustrées à la Figure 10. Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit se
trouver dans les zones de charge marquées. Le robot comporte des trous pour le
montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous aux figures de Trous pour
le montage d'équipements supplémentaires à la page 27).
(A)
172
80
15
0
150
70 70
(B)
100
40 40
20
xx0900000369
Zone de Charge maximale
charge
A B
IRB 120-3/0,6 0.3 kg 0,5 (x2) kg
Suite page suivante
26 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Bras supérieur
xx0900000259
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 27
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.5.1 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires
Suite
Châssis
xx0900000260
Bride d'outil du robot
+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
H
+0 0
45°
7
40
,0
2
4X 90°
F
,5
31
6
F-F
xx0900000261
28 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.6.1 Méthodes d'étalonnage
1.6 Étalonnage
1.6.1 Méthodes d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Les données d'étalonnage d'origine fournies avec le robot sont générées lorsque
le robot est monté au sol. Si le robot n'est pas monté au sol, la précision du robot
pourrait en être affectée. Le robot doit être étalonné après son montage.
Le manuel du produit contient des informations complémentaires.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage Description Méthode d'étalonnage
Étalonnage stan- Le robot étalonné est placé en position d'éta- Axis Calibration ou
dard lonnage. étalonnage manuel i
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.04
ou antérieure, les données de l'étalonnage fi-
gurent dans le fichier calib.cfg fourni avec le
robot à la livraison. Ce fichier identifie la posi-
tion correcte du résolveur/moteur en fonction
de la position de repos du robot.
i Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration en usine. Utilisez toujours la
même méthode d'étalonnage qu'en usine.
Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage
ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
Si aucune donnée n'est trouvée pour l'étalonnage standard, l'étalonnage manuel est utilisé par
défaut.
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour IRB 120 et constitue
la méthode d'étalonnage standard la plus précise. C'est la méthode recommandée
pour obtenir des performances adéquates.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
• Étalonnage précis
• Mise à jour des compte-tours
L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
d'outils.
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
Caractéristiques du produit - IRB 120 29
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.6.2 Étalonnage précis
1.6.2 Étalonnage précis
Généralités
Un étalonnage précis est effectué à l'aide de la méthode Axis Calibration (de
RobotWare 6.03.01). Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous
à Manuel du produit - IRB 120.
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Étalonnage Position
Étalonnage de tous les axes Tous les axes dans la position zéro
Étalonnage des axes 1 et 2 Axes 1 et 2 en position zéro
Axes 3 à 6 en position quelconque
Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 en position zéro
Axes 2 à 6 en position quelconque
30 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.6.3 Option Absolute Accuracy
1.6.3 Option Absolute Accuracy
Objet
Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy assure une précision absolue TCP
supérieure. La différence entre un robot idéal et un robot réel peut être de plusieurs
millimètres et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la
structure du robot due à la charge. La valeur Absolute Accuracy permet de
compenser ces différences.
Voici quelques exemples pour lesquels cette précision est primordiale :
• Les possibilités de changement de robot
• Programmation hors ligne avec un minimum de réglage ou aucun réglage
• Programmation en ligne avec des mouvements précis et une réorientation
précise de l'outil
• L'alignement précis des cellules pour le mouvement coordonné MultiMove
• La programmation avec des mouvements de décalage précis en relation,
par exemple, avec le système de vision ou la programmation d'un décalage
• Réutilisation des programmes entre les applications
L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
externes.
Remarque
Les données de performance s’appliquent à la version de RobotWare installé
sur le robot individuel.
Éléments inclu dans les
Chaque robot doté de l'option Absolute Accuracy est livré avec :
• paramètres de compensation enregistrés sur la carte de mesure série
• un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute
Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification.
Un robot avec l’étalonnage Absolute Accuracy est marqué sur le manipulateur.
L'option Absolute Accuracy prend en charge les installations montées sur le sol
et les installations inversées. Le paramètre de compensation sera différent si le
robot est monté au sol ou en installation inversée.
Quand la fonctionnalité Absolute Accuracy est-elle utilisée
La fonctionnalité Absolute Accuracy fonctionne sur les robots configurés sur des
coordonnées cartésiennes, et non sur les articulations individuelles. Par
conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ)
ne seront pas impactés.
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 31
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.6.3 Option Absolute Accuracy
Suite
En cas d'inversion du robot, l'étalonnage Absolute Accuracy doit être effectué au
moment de l’inversion du robot.
Absolute Accuracy actif
L'option Absolute Accuracy sera active dans les cas suivants :
• Toute fonction de déplacement basée sur les valeurs robtarget (comme
MoveL) et ModPos sur robtargets
• Pilotage en réorientation
• Pilotage manuel linéaire
• Définition d'outil (définition d'outil à 4, 5 et 6 points, TCP fixe, outil
stationnaire)
• Définition du repère objet
Option Absolute Accuracy non active
Voici plusieurs exemples durant lesquels l'option Absolute Accuracy n’est pas
active :
• Toute fonction de déplacement basée sur une valeur jointtarget (MoveAbsJ)
• Articulation indépendante
• Pilotage sur articulation
• Axes supplémentaires
• Unité de translation ("track motion")
Remarque
Dans un système de robot équipé par exemple d’un axe ou d'une unité de
translation en plus, l'option Absolute Accuracy est active pour la manipulateur
mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus.
Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.
MultiMove
si le robot principal d'un système MultiMove est doté de l’option Absolute Accuracy,
il activera alors la fonctionnalité Absolute Accuracy pour tous les robots du système.
Cependant, il chaque robot devra être étalonné de façon individuelle.
Remarque
Il s'agit de la seule option de RobotWare qui s'applique à un robot supplémentaire.
Remarque
Il est possible de combiner des robots avec et sans l'option Absolute Accuracy
de façon arbitraire dans un système MultiMove.
32 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage
1.7 Maintenance et dépannage
1.7.1 Présentation de la maintenance et du dépannage
Généralités
Le robot ne nécessite qu'un entretien minimal en cours de fonctionnement. Il a été
conçu pour un entretien aussi simple que possible :
• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.
• De la graisse est utilisée pour tous les réducteurs.
• Le câblage est conçu pour une longue durée de vie et, en cas (peu probable)
de défaillance, sa conception modulaire facilite son remplacement.
Maintenance
Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot, les tâches de
maintenance nécessaires dépendent également des options choisies. Pour obtenir
des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à
la section Maintenance du Manuel du produit - IRB 120.
Caractéristiques du produit - IRB 120 33
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
1.8 Mouvements du robot
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Rayon d'action
Les figures illustrent l'enveloppe de travail du robot.
Les positions extrêmes du bras du robot sont indiquées au niveau du centre du
poignet (dimensions en mm).
Rayon d'action
Les illustrations représentent l'enveloppe de travail du robot, sans restriction
utilisateur.
Pos 1
Z
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4
112
X
Pos 5
580 580
xx0900000263
Posi- Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
tion (mm)
X Z Axe 2 Axe 3
A 302 mm 630 mm 0° 0°
B 0 mm 870 mm 0° -77°
C 169 mm 300 mm 0° +70°
D 580 mm 270 mm +90° -77°
E 545 mm 91 mm +110° -77°
F -440 mm -50 mm -110° -110°
G -67 mm 445 mm -110° +70°
H -580 mm 270 mm -90° -77°
Suite page suivante
34 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite
Posi- Position au niveau du centre du poignet Angle (en degrés)
tion (mm)
X Z Axe 2 Axe 3
J -545 mm 91 mm -110° -77°
Rayon de rotation
Le rayon de rotation du robot est indiqué dans la figure.
165°
A B
C
165°
xx0900000157
Variante du robot Pos. A Pos. B Pos. C
IRB 120-3/0,6 R121 i R580 R169.4
i Rayon de rotation minimal de l'axe 1.
Mouvements du robot
Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du
robot dans chaque axe.
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes
Axe 1 Mouvement de rotation De +165° à -165°
Axe 2 Mouvement du bras +110° à -110°
Axe 3 Mouvement du bras +70° à -110°
Axe 4 Mouvement du poignet +160° à -160°
Axe 5 Mouvement de flexion De +120° à -120°
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - IRB 120 35
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes
Axe 6 Mouvement de pivot +400° à -400° (par défaut)
+242 à -242 tours maximum i
i Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres
du logiciel.
On peut utiliser l'option 610-1 (Axe indépendant) pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe
tourné (inutile de « rembobiner » l'axe).
36 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6
m/s sur le plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs
du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit
nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans
le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche
de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les
réducteurs affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Position Description Position Description
A Position programmée E Trajectoire programmée
B Position moyenne durant D Trajectoire réelle à l'exécution du
l'exécution du programme programme
AP Distance moyenne de la posi- AT Ecart maximal entre E et la trajectoire
tion programmée moyenne
RP Tolérance de la position B à RT Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
l'exécution répétée du progra- tion répétée du programme
mme
Description Valeurs
IRB 120 - 3/0.6
Répétabilité de pose, RP (mm) 0.01
Exactitude de pose, AP i (mm) 0,02
Répétabilité de la trajectoire linéaire, RT (mm) 0.07-0.16
Exactitude de la trajectoire linéaire, AT (mm) 0.21-0.38
Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,2 0.03
mm de la position
i L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du
programme.
Les valeurs ci-dessus correspondent à la moyenne des résultats obtenus lors du
test d'un certain nombre de robots.
Caractéristiques du produit - IRB 120 37
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.3 Vitesse
1.8.3 Vitesse
Généralités
Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6
IRB 120 - 3/0.6 250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s
Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec
des mouvements intensifs et fréquents.
Résolution
Environ 0,01 o sur chaque axe.
38 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot
1.8.4 Distances et temps d'arrêt du robot
Introduction
Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément
à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).
Caractéristiques du produit - IRB 120 39
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.9.1 Présentation des connexions client
1.9 Connexions client
1.9.1 Présentation des connexions client
Généralités
Les câbles sont intégrés au robot et les connecteurs, placés dans le logement du
bras supérieur et à la base. Le connecteur du logement du bras supérieur est un
connecteur R3.CP/CS. Le connecteur correspondant R1.CP/CS est situé à la base.
Le tuyau pour l’air comprimé est également intégré au manipulateur. La base
comporte 4 entrées (R 1/8”) et le logement du bras supérieur comporte 4 sorties
(M5).
xx0900000264
Position Connexion Description Nombre Valeur
A (R1)R3.CP/CS Signaux et alimentations 10 49 V, 500 mA
client
Suite page suivante
40 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.1 Description
1.9.1 Présentation des connexions client
Suite
Position Connexion Description Nombre Valeur
B Air Max. 5 bars 4 Diamètre interne du tuyau
= 4 mm
Caractéristiques du produit - IRB 120 41
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.Cette page a été volontairement laissée vierge
2 Spécifications des variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options
2 Spécifications des variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options
Généralités
Les différentes variantes et options du IRB 120 sont décrites dans les sections
suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés
dans la fiche technique.
Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites
dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot.
Caractéristiques du produit - IRB 120 43
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.2 Manipulateur
2.2 Manipulateur
Variantes
Option Variante Capacité de manutention (kg)/Portée (m)
435-100 Variante standard IRB 120-3/0,6
Couleur du manipulateur
Option Description Remarque
209-1 Orange standard ABB
209-2 Blanc standard ABB
209-202 Blanc graphite standard ABB Couleur standard
Remarque
Notez que le délai de livraison des pièces détachées peintes sera plus long pour
les couleurs non standard.
Classe de protection
Option Description
287-4 Standard
287-1 Clean Room
Le robot porte la mention "Clean Room"
Lubrification
Option Description
777-1 Manipulateur graissé avec lubrification de qualité alimentaire.
Remarque
Cette option est déclenchée à partir de RobotWare 6.03 en tant que
IRB120FGL-3/0.6.
Kit de connexion
Option Description
431-1 Pour les connecteurs situés sur le bras supérieur, connexions client.
239-1 Pour connecteurs au pied.
Suite page suivante
44 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.2 Manipulateur
Suite
Garantie
Option Type Description
438-1 Garantie standard La garantie standard est de 12 mois à compter de la
date de livraison au client ou au plus tard 18 mois après
la date d'expédition d'usine (selon la première éventua-
lité à survenir). Les conditions générales de la garantie
s'appliquent.
438-2 Garantie standard + 12 Garantie standard étendue 12 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-4 Garantie standard + 18 Garantie standard étendue de 18 mois à compter de la
mois date de fin de garantie standard. Termes de la garantie
et application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-5 Garantie standard + 24 Garantie standard étendue 24 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-6 Garantie standard + 6 Garantie standard étendue 6 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions.
438-7 Garantie standard + 30 Garantie standard étendue 30 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions.
438-8 Garantie de stock Le début de la garantie standard peut être différé de
maximum 6 mois, à partir de la date d'expédition
d'usine.Veuillez noter qu'aucune réclamation ne sera
acceptée pour les garanties qui ont eu lieu avant la fin
de la garantie de stock. La garantie standard commence
automatiquement après 6 mois à compter de la date
d'expédition d'usine ou à partir de la date d'activation
de la garantie standard dans WebConfig.
Remarque
Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire-
ctives de garantie robotique.
Caractéristiques du produit - IRB 120 45
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.3 Câbles au sol
2.3 Câbles au sol
Longueur de câble du manipulateur
Option Longueurs
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
Connexion de communication parallèle
Option Longueurs
94-6 3m
94-1 7m
94-2 15 m
46 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.4 Application
2.4 Application
Module d'extension
Option Type Description
768-1 Petite armoire vide Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
FlexPendant
768-2 Grande armoire vide Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
FlexPendant
715-1 Kit d'installation Caractéristiques du produit - Controller IRC5 with
FlexPendant
Caractéristiques du produit - IRB 120 47
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.2 Spécifications des variantes et options
2.5 Documentation utilisateur
2.5 Documentation utilisateur
Documentation utilisateur
La documentation utilisateur décrit le robot en détail, y compris les instructions de
service et de sécurité.
Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my-
portal.abb.com.
48 Caractéristiques du produit - IRB 120
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.3 Accessoires
3.1 Présentation des accessoires
3 Accessoires
3.1 Présentation des accessoires
Généralités
Une gamme d'outils et d'équipements est disponible.
Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC
Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Caractéristiques du
produit - Système de commande IRC5 et Caractéristiques du produit - Controller
software IRC5.
Périphériques du robot
1
• Unités moteur
1 Ne concerne pas le système de commande IRC5 compact.
Caractéristiques du produit - IRB 120 49
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.Cette page a été volontairement laissée vierge
Index
Index I
instructions, 48
instructions de service, 48
A
Absolute Accuracy, 31 M
MultiMove, 32 manuels, 48
accessoires, 49
N
C normes, 14
catégorie 0, arrêt, 39 EN, 15
catégorie 1, arrêt, 39 EN IEC, 14
EN ISO, 14
D normes de sécurité, 14
distances d'arrêt, 39
normes des produits, 14
documentation, 48
documentation utilisateur, 48 O
options, 43
E
étalonnage P
type standard, 29 paramètres de compensation., 31
G T
garantie, 45 temps d'arrêt, 39
garantie de stock, 45
garantie standard, 45 V
variantes, 43
Caractéristiques du produit - IRB 120 51
3HAC035960-004 Révision: T
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics
Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC035960-004, Rev T, fr
© Copyright 2010-2019- ABB. Tous droits réservés.
Spécifications sujettes à changement sans préavis.Vous pouvez aussi lire
