Caractéristiques du produit - IRB 1300
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ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 1300
Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005
Caractéristiques du produit
IRB 1300-11/0.9
IRB 1300-10/1.15
IRB 1300-7/1.4
OmniCore
ID du document: 3HAC070393-004
Révision: D
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Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
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Table des matieres
Table des matieres
Vue d'ensemble de cette caractéristique ......................................................................................... 7
1 Description 9
1.1 Structure ......................................................................................................... 9
1.1.1 Introduction ............................................................................................ 9
1.1.2 Les différents versions de robot ................................................................. 13
1.1.3 Définition des désignations de versions ....................................................... 14
1.1.3.1 Caractéristiques techniques .......................................................... 14
1.1.3.2 Dimensions ................................................................................ 18
1.1.3.3 Rayon d’action ........................................................................... 20
1.2 Normes standard .............................................................................................. 25
1.2.1 Normes applicables ................................................................................. 25
1.3 Installation ....................................................................................................... 27
1.3.1 Présentation de l'installation ...................................................................... 27
1.3.2 Conditions d'exploitation .......................................................................... 28
1.3.3 Montage du manipulateur ......................................................................... 29
1.4 Étalonnage et références .................................................................................... 30
1.4.1 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 30
1.4.2 Étalonnage précis ................................................................................... 32
1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage .................................................................. 33
1.5 Diagrammes des charges ................................................................................... 36
1.5.1 Introduction ............................................................................................ 36
1.5.2 Schémas ............................................................................................... 37
1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement d'axe 5 complet et limité
à la verticale ........................................................................................... 43
1.5.4 Couple de poignet ................................................................................... 45
1.5.5 Accélération TCP maximale ...................................................................... 46
1.6 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) ..................................... 47
1.7 Maintenance et dépannage ................................................................................. 52
1.8 Mouvements du robot ........................................................................................ 53
1.8.1 Axes avec plage de travail limitée ............................................................... 53
1.8.2 Limitation mécanique du rayon d'action ....................................................... 54
1.8.3 Performances conformes à la norme ISO 9283 ............................................. 57
1.8.4 Vitesse .................................................................................................. 58
1.8.5 Distances et temps d'arrêt du robot ............................................................ 59
1.9 Connexions client .............................................................................................. 60
2 Spécifications des variantes et options 63
2.1 Présentation des variantes et options ................................................................... 63
2.2 Manipulateur .................................................................................................... 64
2.3 Câbles au sol ................................................................................................... 68
3 Accessoires 69
Index 71
Caractéristiques du produit - IRB 1300 5
3HAC070393-004 Révision: D
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Vue d'ensemble de cette caractéristique
Vue d'ensemble de cette caractéristique
À propos de ces caractéristiques du produit
Ces caractéristiques de produit décrivent les performances du manipulateur ou
d'une famille complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et de l'équipement de fonctionnement ;
• de diagrammes des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de
mouvement et de position atteinte ;
• de caractéristiques de variante et d'options disponibles.
La spécification couvre la pince avec le système de commande OmniCore.
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Les caractéristiques sont destinées au :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Les caractéristiques sont destinées au :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Références
Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau
ci-dessous.
Nom du document ID du document
Manuel du produit - IRB 1300 3HAC070390-004
Manuel du produit, pièces détachées - IRB 1300 3HAC070392-001
Circuit diagram - IRB 1300 3HAC068887-003
Caractéristiques du produit - OmniCore série C 3HAC065034-004
Révisions
Révision Description
A Première édition.
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 7
3HAC070393-004 Révision: D
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Vue d'ensemble de cette caractéristique
Suite
Révision Description
B Publié dans la version 20D. Les mises à jour suivantes sont effectuées
dans la présente révision :
• Mise à jour du rayon d'action restreint.
• Ajout de la charge du bras max.
• Modifications mineures.
• Mise à jour de la section sur la garantie.
C Publié dans la version 21A. Les mises à jour suivantes sont effectuées
dans la présente révision :
• Ajout d'une nouvelle protection. 3350-670 Base 67, 3351-4 Salle
blanche 4 et 3352-10 Foundry Plus2 67.
• Ajout d’une nouvelle option 209-2 ABB Blanc std.
• Mise à jour de la spécification des connecteurs R1.C3 et R2.C3.
• Ajout du type de connecteur R1.C3 utilisé pour le câblage.
• Ajout de l’accélération maximum TCP.
D Publié dans la version 21B. Les mises à jour suivantes sont effectuées
dans la présente révision :
• Mise à jour des données de performance conformément à ISO
9283.
• Modification de la description du diamètre des tuyaux à air.
• Mise à jour du texte relatif à la qualité de la fixation.
• Mise à jour de la description de l'option. 3303-1/3303-2
• Ajout d'une note afin de rappeler aux utilisateurs que les empla-
cements des butées mécaniques ne peuvent pas être ajustés.
Voir Axes avec plage de travail limitée à la page 53.
• Ajout des données de production concernant l’étalonnage Abso-
lute Accuracy.
• Suppression de la résolution d'axe.
• Ajout d'une note dans le chapitre consacré à la protection du
manipulateur.
8 Caractéristiques du produit - IRB 1300
3HAC070393-004 Révision: D
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1 Description
1.1.1 Introduction
1 Description
1.1 Structure
1.1.1 Introduction
Généralités
Le modèle IRB 1300 représente l'une des toutes dernières générations de robots
industriels ABB Robotics à 6 axes d'une charge utile de 7 kg, 10 kg et 11 kg. Il est
spécifiquement et conçu pour les industries manufacturières nécessitant une
souplesse élevée en matière d'automatisation, notamment dans l'informatique, la
communication et l'électronique grand public. Il dispose d'une structure ouverte
spécialement adaptée à une utilisation souple. Il peut communiquer parfaitement
avec les systèmes externes.
Classification Clean Room
xx2000002547
Les émissions de particules du robot (IRB 1300 y compris le préhenseur et la
ventouse) respectent la norme Clean room de classe 4 standard conformément à
DIN EN ISO 14644-1, -14.
Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 1300 est adapté pour un usage dans un
environnement type salles blanches.
Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous :
Paramètres d’environnement de test
Air en salle bla- Vitesse du débit Modèle du débit Température Humidité relative
nche Classe de d’air d'air
propreté
(Selon ISO
14644-1)
ISO 1 0,45 m/s hotte verticale à 22°C ± 0,5°C 45% ± 0,5%
flux laminaire
Paramètres de procédure de test
Capacité Charge utile fixée Fonctionnement de chaque
axe
50% et 100% 7 kg séparément
Résultat du test / Classification :
Lorsqu'il est utilisé dans les conditions d'essai indiquées, le IRB 1300 y compris
le préhenseur et la ventouse sont appropriés pour être utilisés dans des salles
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 9
3HAC070393-004 Révision: D
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1.1.1 Introduction
Suite
blanches respectant les spécifications de l’air en classe de propreté suivant
conformément à ISO 14644-1.
Paramètre (s) de test Air en classe de propreté
Capacité = 50% 2
Capacité = 100% 4
Résultat final 4
Type de protection Foundry Plus 2
Les robots avec l'option Foundry Plus 2 sont conçus pour les environnements
difficiles où le robot est exposé à des pulvérisations de liquides de refroidissement,
de lubrifiants et d'éclaboussures de métal typiques dans les applications de coulage
ou autres applications similaires.
Les applications type sont l'insertion et l'extraction de pièces de machines à couler
par pulvérisation, la manipulation de moulage en sable et par gravité, etc.
(Reportez-vous aux robots Foundry Prime pour les applications de lavage ou autres
applications similaires). Il convient de faire spécialement attention aux normes
d'utilisation et de maintenance pour les applications de Foundry, ainsi que pour
les autres applications. Veuillez contacter l'organisation de vente d'ABB Robotics
en cas de doute concernant la faisabilité de certaines applications pour le robot
protégé Foundry Plus 2.
Le robot est peint avec une couche à deux composants d'époxy au-dessus d'un
revêtement pour garantir une protection contre la corrosion. Pour améliorer
davantage la protection contre la corrosion, une couche supplémentaire d'antirouille
a été appliquée sur les zones exposées et primordiales, par exemple la bride d'outil
présente un revêtement de protection spécifique. Toutefois, des éclaboussures
constantes d'eau ou de tout autre liquide rouillant peuvent causer la formation de
rouille sur les zones non peintes du robot, les joints ou d'autres surfaces non
protégées. Dans ces conditions, il est conseillé d'ajouter du produit antirouille au
liquide ou de prendre des mesures afin d'éviter la formation potentielle de rouille.
L'ensemble du robot est conforme à la classe de protection IP67 selon la norme
IEC 60529, de la base au poignet, ce qui signifie que les composants électriques
sont isolés contre les contaminants liquides et solides. Par ailleurs, toutes les
pièces sensibles sont mieux protégées que par l'offre standard.
Caractéristiques Foundry Plus 2 sélectionnées :
• Étanchéité améliorée pour empêcher toute pénétration dans les cavités pour
sécuriser IP67
• Protection supplémentaire des câblages et de l'électronique
• Couvercles spécifiques de protection de cavités
• Connecteurs éprouvés
• Bride en acier inoxydable additionnelle comme protection supplémentaire
• Mesures de prévention de la corrosion, rondelles et surfaces non
peintes/usinées
• Programme étendu d'entretien et de maintenance
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10 Caractéristiques du produit - IRB 1300
3HAC070393-004 Révision: D
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1.1.1 Introduction
Suite
Le robot Foundry Plus 2 peut être nettoyé avec l'équipement de lavage adéquat
conformément au manuel du robot. Afin d'entretenir la protection, il convient
d'assurer un nettoyage et une maintenance adaptés. Par exemple, une méthode
de lavage inadaptée pourrait ôter la couche d'antioxydant.
Modèles de robot disponibles
L'option Foundry Plus 2 ne sera peut-être pas disponible pour toutes les versions
de robot.
Voir le Spécifications des variantes et options à la page 63 pour connaître les
versions de robot et les autres options non disponibles avec Foundry Plus 2.
Protection IP67
Le robot est doté d'une protection IP67 en option. L'option ajoute des joints et des
pièces d'usinage.
Gamme de logiciels
Nous avons ajouté toute une gamme de logiciels (tous regroupés sous la
désignation Sécurité active) destinés à protéger d'une part le personnel du risque,
même faible, d'accident et d'autre part les outils du robot, les équipements
périphériques ainsi que le robot lui-même.
Système d'exploitation
Le robot est équipé du système de commande OmniCore C30 et du logiciel de
commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en charge tous les aspects
du système de robot, notamment le contrôle des mouvements, le développement
et l'exécution des programmes applicatifs, la communication, etc. Voir Manuel
d’utilisation - OmniCore.
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur et le système de
commande complets.
Fonctionnalités complémentaires
En ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé
d'un logiciel optionnel d'applications (comme les fonctions de communication), de
communication réseau et de fonctions avancées (fonctionnement multitâche,
contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels
optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit - OmniCore série C.
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 11
3HAC070393-004 Révision: D
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1.1.1 Introduction
Suite
Axes du robot
xx2000000405
Rep Description Rep Description
1 Axe 1 2 Axe 2
3 Axe 3 4 Axe 4
5 Axe 5 6 Axe 6
12 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.2 Les différents versions de robot
1.1.2 Les différents versions de robot
Généralités
Le modèle IRB 1300 est disponible en trois versions.
Types de robot
Les différentes versions de robot suivantes sont disponibles.
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 1300-11/0.9 11 kg 0,9 m
IRB 1300-10/1.15 10 kg 1,15 m
IRB 1300-7/1.4 7 kg 1,4 m
Caractéristiques du produit - IRB 1300 13
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1.1.3.1 Caractéristiques techniques
1.1.3 Définition des désignations de versions
1.1.3.1 Caractéristiques techniques
Poids, robot
Le tableau indique le poids du robot.
Modèle de robot Masse
IRB 1300 IRB 1300-11/0.9: 74,5 kg
IRB 1300-10/1.15: 77 kg
IRB 1300-7/1.4: 78,5 kg
Remarque
Le poids n’inclut pas les outils et autres équipements installés sur le robot !
Charges sur la fondation, robot
La figure ci-dessous indique les directions des forces de contrainte des robots.
Les directions sont valables pour tous les robots au sol, suspendus et au plafond.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Force dans un sens du plan XY
Fz Force dans un plan Z
Txy Couple de torsion dans un sens du plan XY
Tz Couple de torsion dans un plan Z
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14 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.3.1 Caractéristiques techniques
Suite
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Monté sur le sol
Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge maximale (arrêt d'urgence)
ment)
Force xy ±821 N ±2186 N
Force z 428 N±1000 N 1547 N±1000 N
Couple xy ±814 Nm ±2392 Nm
Couple z ±236 Nm ±583 Nm
Monté sur un mur
Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge max. (arrêt d'urgence)
ment)
Force xy ±1478 N ±2860 N
Force z ±288 N ±963 N
Couple xy ±1068 Nm ±2741 Nm
Couple z ±352 Nm ±863 Nm
Suspendu
Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge max. (arrêt d'urgence)
ment)
Force xy ±821 N ±2186 N
Force z 428 N±1000 N 1547 N±1000 N
Couple xy ±814 Nm ±2392 Nm
Couple z ±236 Nm ±583 Nm
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 15
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1.1.3.1 Caractéristiques techniques
Suite
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences Valeur Remarque
Platitude de la surface 0.1/500 mm Les fondations planes offrent une meilleure ré-
de fondation pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
Inclinaison maximum 5° La charge maximale autorisée sur le robot est
réduite si celui-ci est incliné par rapport à 0°.
Pour plus d'informations sur les charges accep-
tables, prenez contact avec ABB.
Fréquence de résona- 22 Hz La valeur est recommandée pour une performa-
nce minimum nce optimale.
Re- En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque en compte l’équipement dans la masse du ro-
Le fait d’avoir bot. i
une fréquence de Pour des informations liées à la compensation
résonance plus des flexibilités de fondation, voir Application
faible que celle manual - Controller software OmniCore, rubrique
recommandée Mode de processus des mouvements.
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
i La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu’une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n’affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l’outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu’amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé
de l’environnement.
Conditions d'entreposage, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale -25°C (-13°F)
Température ambiante maximale +55°C (+131°F)
Température ambiante maximale (moins de 24 h) +70°C (+158°F)
Humidité ambiante maximale 95% à une température constante
(gazeux uniquement)
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16 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.3.1 Caractéristiques techniques
Suite
Conditions de fonctionnement, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale +5°C i (41°F)
Température ambiante maximale +45°C (113°F)
Humidité ambiante maximale 95 % max. à température consta-
nte
i À faible température ambiante (moins de 10° C, il est recommandé d'effectuer un cycle de
préchauffage sur le robot. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance
en raison d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
Classes de protection, robot
Le tableau présente les types de protection disponibles du robot, avec la classe
de protection correspondante.
Type de protection Classe de protection
Manipulateur, type de protection Standard IP40
IP67 (option 3350-670)
Manipulateur, type de protection Foundry Plus 2 IP67
Manipulateur, type de protection Clean Room ISO 4
Caractéristiques du produit - IRB 1300 17
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1.1.3.2 Dimensions
1.1.3.2 Dimensions
Dimensions principales de IRB 1300-11/0.9
50 515
425 90 A
40
425
1069
1009
544
240,6
190 62,5
126,8
340
220
190
B
xx1900001331
Rep Description
A Rayon de rotation : R84
B Rayon de rotation : R207
Dimensions principales de IRB 1300-10/1.15
150 515
425 90 A
40
575
1219
1159
544
240,6
62,5
190
126,8
340
220
190
B
xx1900001332
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18 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.3.2 Dimensions
Suite
Rep Description
A Rayon de rotation : R84
B Rayon de rotation : R282
Dimensions principales de IRB 1300-7/1.4
150 765
675 90
A
40
575
1219
1159
544
240,6
62,5
190
220
190
340
B
xx1900001333
Rep Description
A Rayon de rotation : R84
B Rayon de rotation : R282
Caractéristiques du produit - IRB 1300 19
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1.1.3.3 Rayon d’action
1.1.3.3 Rayon d’action
Illustration, rayon d’action IRB 1300-11/0.9
Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot.
Pos 1
1395.9
Pos 9
Pos 6
Pos 7 Pos 2 Pos 3
Pos 8
Pos 5
Pos 4
156.1
801.9 901.9
xx1900001334
Positions at wrist center and angle of axes 2 and 3
Position sur la fi- Positions au niveau du centre du Angle (en degrés)
gure poignet (mm)
X Z axe 2 axe 3
pos0 475 1009 0° 0°
pos1 50 1 395,9 0° -84,6°
pos2 265,9 600,7 0° 65°
pos3 901,9 544 90° -84,6°
pos4 702,6 -3,6 130° -84,6°
pos5 -64,7 170.3 -100° -210°
pos6 -43,3 746,7 -100° 65°
pos7 -801,9 544 -90° -84,6°
pos8 -788,9 396,1 -100° -84,6°
pos9 410 696,3 130° -210°
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20 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.3.3 Rayon d’action
Suite
Illustration, rayon d’action IRB 1300-10/1.15
Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot.
Pos 1
Pos 2
1545.9
Pos 6
Pos 7 Pos 3
Pos 8
Pos 9
Pos 5
403.99
Pos 4
851.9 1151.9
xx1900001335
Positions au centre du poignet et à un angle des axes 2 et 3
Position sur la fi- Positions au niveau du centre du Angle (en degrés)
gure poignet (mm)
X Z axe 2 axe 3
pos0 575 1159 0° 0°
pos1 150 1 545,9 0° -84,6°
pos2 365,9 750,7 0° 65°
pos3 1 151,9 544 90° -84,6°
pos4 573,4 -364 155° -84,6°
pos5 -146,3 168,7 -95° -210°
pos6 -74,8 741 -95° 65°
pos7 -851,9 544 -90° -84,6°
pos8 -848,1 456,9 -95° -84,6°
pos9 604 394 155° -210°
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 21
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1.1.3.3 Rayon d’action
Suite
Illustration, rayon d’action IRB 1300-7/1.4
Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot.
Pos 1
1795.2
Pos 6
Pos 9
Pos 7 Pos 3
Pos 2
Pos 8
Pos 5
653.35
Pos 4
1101.2 1401.2
xx1900001336
Positions au centre du poignet et à un angle des axes 2 et 3
Position sur la fi- Positions au niveau du centre du Angle (en degrés)
gure poignet (mm)
X Z axe 2 axe 3
pos0 825 1159 0° 0°
pos1 150 1 795,2 0° -86,6°
pos2 429,2 503,2 0° 69°
pos3 1 401,2 544 90° -86,6°
pos4 678,8 -590 155° -86,6°
pos5 -2,9 -36.1 -95° -210°
pos6 166,3 825,7 -95° 69°
pos7 -1 101,2 544 -90° -86,6°
pos8 -1 096,4 435 -95° -86,6°
pos9 747,4 598,7 155° -210°
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22 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.1.3.3 Rayon d’action
Suite
Rayon de rotation
R1401.2 (IRB 1300-7/1.400)
R1151.9 (IRB 1300-10/1.150)
R901.9 (IRB 1300-11/0.900)
0°
18
R298.89 (IRB 1300-10/1.150)
R282.17 (IRB 1300-7/1.400)
18
0°
R223.22 (IRB 1300-11/0.900)
xx1900001341
R282 (IRB 1300-7/1.400 and -10/1.150) (A)
R207 (IRB 1300-11/0.900) (A)
xx1900001342
A Rayon de rotation minimal de l'axe 1
Rayon d'action
Axe Rayon d'action Remarque
Axe 1 ±180° Dans le cas des robots à montage mural, la
zone de travail pour l’axe 1 est fonction de la
charge utile et des positions des autres axes.
Il est recommandé de procéder à une simula-
tion dans RobotStudio.
Axe 2 IRB 1300-10/1.15 and IRB
1300-7/1.4
-95°/+155°
IRB 1300-11/0.9
-100°/+130°
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 23
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1.1.3.3 Rayon d’action
Suite
Axe Rayon d'action Remarque
Axe 3 IRB 1300-7/1.4
-210°/+69°
IRB 1300-10/1.15 and IRB
1300-11/0.9
-210°/+65°
Axe 4 ±230°
Axe 5 ±130°
Axe 6 ±400° Valeur par défaut.
±242 Valeur de tours maximum.
Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut
être étendu en modifiant les valeurs des para-
mètres du logiciel.
Autres informations techniques
Données Description Remarque
Niveau de bruit aérien Niveau de pression acoustique < 70 dB(A) Leq (conformément
en dehors de l'espace de tra- à la directive machine
vail. 2006/42/CE)
Consommation d'énergie pour une charge maximale
Type de mouvement 11/0.9 10/1.15 7/1.4
Cube ISO 494 442 343
Vitesse max. (W)
Robot en position 11/0.9 10/1.15 7/1.4
d'étalonnage.
Freins engagés (W) 92 69 63
Freins desserrés (W) 219 191 207
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Rep Description
A 400 mm
24 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.2.1 Normes applicables
1.2 Normes standard
1.2.1 Normes applicables
Remarque
Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.
Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.
Généralités
Le produit est conçu conformément à la norme ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, et aux parties
applicables des références normatives, telles que visées dans ISO 10218-1:2011.
En cas d'écarts par rapport à la norme ISO 10218-1:2011, ceux-ci sont répertoriés
dans la déclaration d'incorporation qui fait partie de la livraison du produit.
Règles normatives telles que visées dans la norme ISO 10218-1
Norme Description
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Normes et spécifications spécifiques à la région
Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Autres normes utilisées pour la conception
Norme Description
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 25
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1.2.1 Normes applicables
Suite
Norme Description
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
ii Uniquement les robots avec protection Clean Room.
26 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.3.1 Présentation de l'installation
1.3 Installation
1.3.1 Présentation de l'installation
Généralités
Le robot IRB 1300 est adapté à un environnement industriel normal. En fonction
de la version du robot, il est possible de monter un outil terminal d'un poids maximal
de 7 kg, 10 kg et 11 kg (charge utile comprise) sur la bride de montage du robot
(axe 6). Voir Diagrammes des charges à la page 36.
Charges supplémentaires
Le bras supérieur peut supporter un poids supplémentaire de 0,5 kg (1 kg pour
une portée de 0,9 m).
Limites de la plage de fonctionnement
Le rayon d'action de l'axe 1 peut être limité par des butées mécaniques en option.
Reportez-vous au chapitre Rayon d'action à la page 23.
Caractéristiques du produit - IRB 1300 27
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1.3.2 Conditions d'exploitation
1.3.2 Conditions d'exploitation
Norme de protection
Variante du robot Norme de protection IEC529
Toutes les variantes, manipulateur IP40
Option, toutes les variantes IP67
Environnements explosifs
Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Limitations du rayon d'action
EPS ne pourra pas être sélectionné. Aucune limitation mécanique.
Temprature ambiante
Description Classe de protection Température
Manipulateur en cours de Norme + 5°C i (41°F) à + 45°C (113°F)
fonctionnement
Pour le système de comma- Standard/Option Voir Caractéristiques du pro-
nde duit - OmniCore série C
Robot complet pendant le Norme - 25°C (-13°F) à + 55°C (131°F)
transport et le stockage
Pour de courtes périodes Norme jusqu'à + 70 °C (158 °F)
(ne dépassant pas
24 heures)
i À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
Humidité relative
Description Humidité relative
Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température constante
et le stockage
28 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.3.3 Montage du manipulateur
1.3.3 Montage du manipulateur
Configuration des trous, base
Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du
robot.
190
73 73
R
H7 +0.015
K 10 0
0.08
5
100
0.
R
5
0.
190
DETAIL K
100
J
J
H7 +0.015
0.2
18.5
10 0
22
0.08
SECTION J-J
xx1900001337
Vis de fixation
Le tableau ci-dessous indique le type de vis de fixation et de rondelle à utiliser
pour l'ancrage du robot dans la plaque d'assise/la fondation.
Vis appropriées M16x50
Quantité 4 pcs
Qualité 8.8
Rondelle appropriée 17x30
Goujons de guidage N/D
Couple de serrage 150 Nm±15 Nm
Exigences en matière de surface plane
xx0900000643
Caractéristiques du produit - IRB 1300 29
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1.4.1 Méthodes d'étalonnage
1.4 Étalonnage et références
1.4.1 Méthodes d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Les données d'étalonnage d'origine fournies avec le robot sont générées lorsque
le robot est monté au sol. Si le robot n'est pas monté au sol, la précision du robot
pourrait en être affectée. Le robot doit être étalonné après son montage.
Le manuel du produit contient des informations complémentaires.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage Description Méthode d'étalonnage
Étalonnage stan- Le robot étalonné est placé en position d'éta- Axis Calibration
dard lonnage.
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Absolute accuracy Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage CalibWare
étalonnage (faculta- Absolute accuracy (précision absolue) place
tif) le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
• les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
• toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d'étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la SMB (carte de mesure série)
du robot.
Dans le cas des robots étalonnés avec la fon-
ctionnalité Absolute accuracy, les informations
d'option sont imprimées sur la plaque signalé-
tique.
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB
1300 et c'est la plus précise. C'est la méthode recommandé pour obtenir des
performances correctes.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
• Étalonnage précis
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30 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.4.1 Méthodes d'étalonnage
Suite
• Mise à jour des compte-tours
• Reference Calibration
L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu
d'outils.
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
CalibWare - Absolute Accuracy étalonnage
L’outil CalibWare vous guide tout au long du processus d'étalonnage et calcule
les nouveaux paramètres de compensation. Pour plus d'informations, voir
Application manual - CalibWare Field.
Si une opération de service est effectuée sur un robot avec l'option Absolute
Accuracy, un nouvel étalonnage de précision absolue est nécessaire afin d'obtenir
des performances optimales. Dans la plupart des cas, après un remplacement du
ne comprenant pas le démontage de la structure du robot, un étalonnage standard
est suffisant.
L'option Absolute Accuracy varie en fonction de la position de montage du robot.
Cette information est indiquée sur la plaque signalétique de chaque robot. Afin
d’assurer une précision absolue, le robot doit être placé dans sa bonne position
de montage lors de son réétalonnage.
Caractéristiques du produit - IRB 1300 31
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1.4.2 Étalonnage précis
1.4.2 Étalonnage précis
Généralités
L’étalonnage précis s’effectue à l’aide de la méthode d'étalonnage de l’axe (Axis
Calibration).
xx2000000405
Axes
Rep Description Rep Description
1 Axe 1 2 Axe 2
3 Axe 3 4 Axe 4
5 Axe 5 6 Axe 6
32 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage
1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage
Objet
Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy assure une précision absolue TCP.
La différence entre un robot idéal et un robot réel peut être de plusieurs millimètres
et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la structure du robot
due à la charge. La valeur Absolute Accuracy permet de compenser ces différences.
Voici quelques exemples pour lesquels cette précision est primordiale :
• Les possibilités de changement de robot
• Programmation hors ligne avec un minimum de réglage ou aucun réglage
• Programmation en ligne avec des mouvements précis et une réorientation
précise de l'outil
• La programmation avec des mouvements de décalage précis en relation,
par exemple, avec le système de vision ou la programmation d'un décalage
• Réutilisation des programmes entre les applications
L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
externes.
Remarque
Les données de performance s’appliquent à la version de RobotWare installé
sur le robot individuel.
Éléments inclu dans les
Chaque robot doté de l'option Absolute Accuracy est livré avec :
• paramètres de compensation enregistrés sur la carte de mesure série
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 33
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1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage
Suite
• un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute
Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification.
Les robot avec étalonnage Absolute Accuracy sont dotés d'une étiquette
mentionnant cette information sur le manipulateur.
L’option Absolue Accuracy (Précision absolue) prend en charge les installations
au sol, suspendues et au plafond. Les paramètres de compensation enregistrés
sur la carte de mesure série du robot varient en fonction de l’option Absolute
Accuracy (Précision absolue) sélectionnée.
Quand la fonctionnalité Absolute Accuracy est-elle utilisée
La fonctionnalité Absolute Accuracy fonctionne sur les robots configurés sur des
coordonnées cartésiennes, et non sur les articulations individuelles. Par
conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ)
ne seront pas impactés.
En cas d'inversion du robot, l'étalonnage Absolute Accuracy doit être effectué au
moment de l’inversion du robot.
Absolute Accuracy actif
L'option Absolute Accuracy sera active dans les cas suivants :
• Toute fonction de déplacement basée sur les valeurs robtarget (comme
MoveL) et ModPos sur robtargets
• Pilotage en réorientation
• Pilotage manuel linéaire
• Définition d'outil (définition d'outil à 4, 5 et 6 points, TCP fixe, outil
stationnaire)
• Définition du repère objet
Option Absolute Accuracy non active
Voici plusieurs exemples durant lesquels l'option Absolute Accuracy n’est pas
active :
• Toute fonction de déplacement basée sur une valeur jointtarget (MoveAbsJ)
• Articulation indépendante
• Pilotage sur articulation
• Axes supplémentaires
• Unité de translation ("track motion")
Remarque
Dans un système de robot équipé par exemple d’un axe ou d'une unité de
translation en plus, l'option Absolute Accuracy est active pour la manipulateur
mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus.
Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.
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34 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.4.3 Absolute Accuracy étalonnage
Suite
Données de production
Les données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes
:
Robot Précision du positionnement (mm)
Moyen Max % dans les 1 mm
IRB 1300-11/0.9 0,15 0,30 100
IRB 1300-10/1.15 0,15 0,35 100
IRB 1300-7/1.4 0,20 0,40 100
Caractéristiques du produit - IRB 1300 35
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1.5.1 Introduction
1.5 Diagrammes des charges
1.5.1 Introduction
AVERTISSEMENT
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de
corriger la charge utile du robot. Des définitions incorrectes des données de
charge peuvent entraîner une surcharge du robot.
Si on utilise des données de charge et/ou s'il s'agit de charges en dehors du
diagramme de charge, les pièces suivantes peuvent être endommagées par une
surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
AVERTISSEMENT
Dans RobotWare, la routine de service LoadIdentify peut être utilisée pour
déterminer les paramètres de charge corrects. La routine définit automatiquement
l’outil et la charge. Voir Manuel d’utilisation - OmniCore, pour des informations
détaillées.
AVERTISSEMENT
Les robots fonctionnant avec des données de charge incorrectes et/ou des
charges en dehors du diagramme de charge, ne seront pas couverts par la
garantie du robot.
Généralités
Les diagrammes des charges comprennent une inertie de charge utile nominale,
J0 de 0,012 kgm 2 , et une charge supplémentaire de 0,5 kg (1 kg pour une portée
de 0,9 m) au niveau du boîtier du bras supérieur.
Le diagramme de charge varie en fonction du moment d'inertie. Pour les robots
qui peuvent être montés inclinés, au mur ou inversés, les diagrammes de charge
tels qu'ils sont donnés sont valables et par conséquent, il est également possible
d'utiliser RobotLoad dans les limites d'inclinaison et d'axe.
Commande du cas de chargement avec RobotLoad
Pour vérifier un cas de charge spécifique, utilisez le module complémentaire
RobotLoad de RobotStudio.
Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et
d'angle d'inclinaison. Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de
la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application
spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie.
36 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.5.2 Schémas
1.5.2 Schémas
IRB 1300-11/0.9
0.45
0.40
2 kg
0.35
0.30
3 kg
Z-distance (m)
0.25
4 kg
0.20
5 kg
6 kg
0.15 7 kg
8 kg
9 kg
0.10 10 kg
11 kg
0.05
0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
L-distance (m)
xx2000001095
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 37
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1.5.2 Schémas
Suite
IRB 1300-11/0.9 « Poignet vertical » (±10 o )
L
o o
10 10
L - (m) Z
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.0
12 kg 10 kg
8 kg
0.1
6 kg
4 kg
Z - (m)
0.2
0.3
0.4
xx2000001102
Pour poignet vertical (déviation de 0 o par rapport à la ligne verticale).
Description
Charge maximale 12 kg
Zmax 0,098 m
Lmax 0,088 m
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38 Caractéristiques du produit - IRB 1300
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1.5.2 Schémas
Suite
IRB 1300-10/1.15
0.45
0.40
2 kg
0.35
0.30
3 kg
Z-distance (m)
0.25
4 kg
0.20
5 kg
0.15 6 kg
7 kg
8 kg
0.10 9 kg
10 kg
0.05
0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
L-distance (m)
xx2000001094
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Caractéristiques du produit - IRB 1300 39
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